[发明专利]一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置

权利要求书

1.一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置，其特征在于：包括至少两个蜗轮，所述每个蜗轮上均铰接有曲柄连杆，所述曲柄连杆的末端均固定连接有抓取压头，所述抓取压头通过蜗轮的转动带动曲柄连杆使抓取压头撑紧工件，所述每个蜗轮通过同一个与其啮合的蜗杆驱动。

2.根据权利要求1所述的一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置，其特征在于：所述蜗杆通过减速电机驱动。

3.根据权利要求2所述的一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置，其特征在于：所述蜗轮的数量为两个，对称设置在所述蜗杆的上下两端。

4.根据权利要求2所述的一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置，其特征在于：所述蜗轮的数量为三个，所述三个蜗轮之间互成120°的夹角且沿所述蜗杆的周面设置。

5.根据权利要求2所述的一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置，其特征在于：所述蜗轮的数量为四个，所述四个蜗轮之间互成90°的夹角且沿所述蜗杆的周面设置。