[发明专利]一种Delta机器人运动机构的模糊PI控制器设计方法

权利要求书

1.提出了一种Delta机器人运动机构的模糊PI控制器设计方法，其特征是在关节空间中，采用五次多项式插值规划运动轨迹；采用LabVIEW的FPGA模块和PCI-7842R模块开发FPGA程序，定制I/O及控制硬件电路；设计模糊PI控制器，实现Delta机器人的运动控制；包含以下几个步骤：

(1)建立支架安装Delta机器人、工业智能相机、传送带编码器等组件；

(2)建立工业智能相机坐标和Delta机器人的坐标转换关系；

(3)采用五次多项式插值规划关节空间的运动轨迹；

(4)编写FPGA程序并设计模糊PI控制器。

2.根据权利要求1所述Delta机器人运动机构的模糊PI控制器设计方法，其特征是：所述步骤(1)中建立支架安装Delta机器人、工业智能相机、传送带编码器等组件，包含以下步骤：

在立体支架130内安装四自由度Delta机器人110，所述四自由度Delta机器人110能在立体支架130内运动；在立体支架130的前端采用全局方式安装工业智能相机100，立体支架130内设置传送带120，传送带120的运动方向垂直于四自由度Delta机器人110的运动平面，工业智能相机也安装在支架130上，传送带120后端安装传送带编码器140。

3.根据权利要求1所述Delta机器人运动机构的模糊PI控制器设计方法，所述步骤(2)中建立工业智能相机坐标和Delta机器人的坐标转换关系，包含以下步骤：

第一步、建立工业智能相机模型，存在：

uv1=kx0u00kyv0001xczcyczc1]]>

其中，(u，v)为成像平面上的像素坐标，(x_c，y_c，z_c)为物件在相机坐标系下的表示；通过计算出矩阵kx0u00kyv0001,]]>以求取物件基于相机坐标系的位置(x_c，y_c，z_c)；

第二步、由[x_c y_c z_c 1]′＝M_w[x_w y_w z_w 1]′建立相机坐标系和机器人基坐标的关系，M_w是外参数矩阵。