[发明专利]一种力触觉的测量装置及方法

权利要求书

1.一种力触觉的测量装置，其特征在于：固定平台上面固定一个带四个弹簧的弹簧底座，该弹簧底座上固定连接四个六自由度力传感器，支架与固定平台上部固定连接，两根纵向导轨固定于该支架上，横向导轨与该纵向导轨滑动连接，驱动该横向导轨的纵向步进电机与纵向导轨固定连接，指带与横向导轨滑动连接，驱动该指带的横向步进电机与横向导轨固定连接。

2.一种力触觉的测量方法，其特征在于步骤如下：

将触觉再现屏幕置于四个六自由度力传感器上，手指通过指带固定在指带上，横向步进电机和纵向步进电机分别带动指带和横向导轨匀速运动，所以手指可以在触觉再现屏幕上进行横向和纵向匀速运动；

当手指在触觉再现屏幕上匀速运动时，六自由度力传感器可以测得触觉再现屏幕的受力，包括支持力和摩擦力两个方向，在手指触压触觉再现屏幕时，会产生压力，这部分压力与弹簧底座相抵消，使手指的受力基本处于同一大小，可以保证测量的准确性。