[发明专利]变电站导轨式巡检机器人

权利要求书

1.一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于包括：

一设置于变电站内的导轨；

一在所述导轨上行走的移动小车；所述的移动小车上设置有：中央控制模块以及与该中央控制模块连接的云台、电机驱动模块、定位模块、设备信息采集模块、通信模块、远程遥控模块以及故障报警模块；所述设备信息采集模块用以扫描被测电力设备外壳上设有的RFID电子标签，以获取被检测设备的信息；所述的通信模块采用蓝牙通信与网桥通信，其中所述的蓝牙通信用以接收被测电力设备侧的监测数据以及变电站区域的环境监测数据，所述的网桥通信用以将处理过的监测数据传输给一上位机；所述的云台上设置有一摄像机，所述的摄像机的输出控制端与所述的中央控制模块连接，用以采集变电站内的现场图像信息；所述的中央控制模块用以对移动小车及云台的驱动、数据处理以及通讯进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于：所述被检测设备的信息是由一环境与设备状态监测模块采集；所述的环境与设备状态监测模块包括设置于设备侧的传感器以及在变电站多个区域多点布设的环境传感器。

3.根据权利要求1所述的一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于：所述的导轨为可拆分式工字型导轨，能够根据户内或户外变电站设备布置及其状态监测需要进行路径布设，所述的导轨用以规范小车的行走路线。

4.根据权利要求1所述的一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于包括：所述的导轨设有供电装置，用以对移动小车进行不间断供电，所述的供电装置采用安全低电压的滑触线。

5.根据权利要去1所述的一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于包括：所述的云台搭载至少一个摄像头以及若干个电力设备非接触式状态监测传感器；所述的云台能够垂直升降、水平旋转、俯仰转动，其中水平旋转范围为0至360度、俯仰转动范围为0至90度。

6.根据权利要求1所述的一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于包括：所述的移动小车中定位模块采用碰撞传感器或者磁传感器，用以对移动小车进行定位。

7.根据权利要求1所述的一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于包括：所述的RFID电子标签为有源电子标签，设置于被检测设备外壳且面向导轨，用以方便车载远距离RFID读卡器读入被检测设备的信息。

8.根据权利要求2所述的一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于包括：所述的环境与设备状态监测模块设置在设备侧的传感器包括：微功耗摄像头、照度传感器、噪声传感器以及气味传感器；所述的环境与设备状态检测模块在变电站多个区域多点布设的环境传感器包括：微气候传感器、烟雾传感器、温湿度传感器、空间电磁场传感器以及局放信号检测传感器。

9.根据权利要求2所述的一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于包括：所述的环境与设备状态监测模块中通过高压侧取源技术和超级电容为所述设置于设备侧的传感器供电；所述的高压侧取源技术包括：电池供电、速饱和电流互感器(CT)供电、激光供电、太阳能电池板供电、电场能量收集、磁场能量收集以及无线充电技术。

10.根据权利要求2所述的一种变电站导轨式巡检机器人，其特征在于包括：所述的环境与设备状态监测模块在被测电力设备表面涂有一种可逆的感温材料；所述的感温材料用以将温度量转为图像，所述的环境与设备状态监测模块采用图像识别技术对温度进行识别；所述的环境与设备状态监测模块采用图像识别技术对仪表读数、开关分合状态以及触头磨损情况进行识别。