[发明专利]摄像机畸变修正标定板及标定方法

权利要求书

1.一种摄像机畸变修正标定板，其特征在于，包括：

基板、标志点、外框、方向标志；

所述基板为一块刚性不易变形的矩形板，所述外框靠近所述基板边沿， 绕基板一周；

所述标志点均匀分布于所述外框内部，每一个所述标志点代表一个坐 标位置；

所述方向标志设置于所述外框的一个角上，与所述外框相接触。

2.如权利要求1所述的摄像机畸变修正标定板，其特征在于，所述基 板为非金属板。

3.如权利要求2所述的摄像机畸变修正标定板，其特征在于，所述外 框为具有一定宽度的矩形黑框。

4.如权利要求3所述的摄像机畸变修正标定板，其特征在于，所述方 向标志为三角形标志，所述三角形标志设置于所述矩形黑框的任意一个角 上。

5.如权利要求4所述的摄像机畸变修正标定板，其特征在于，所述标 志点为圆点，且在所述黑框内呈矩阵排列，并且其中一个标志点位于所述 黑框的中心。

6.如权利要求5所述的摄像机畸变修正标定板，其特征在于：

所述基板的外形尺寸是1.6m*1.6m*0.01m，其中心为坐标原点；

所述标志点成7列7行，每一个标志点直径为0.1m，相邻标志点原点 的中心间距为0.2m；

所述黑框的宽度为0.05m，以中心原点为坐标原点，黑框4个角的坐 标为(-0.8，-0.8)，(-0.8，0.8)，(0.8，-0.8)，(0.8，0.8)；

所述三角标志与黑框外边缘的交点为(-0.8，-0.6)，(-0.6，-0.8)。

7.一种摄像机畸变修正标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，将标定板放入摄像机视场内，进行图像采集，并标定标定板 的位置；

步骤2，根据标定板与周边背景的对比度差异以及标定板上的方向标 志，确定标定板在视场中的相对位置和方向；

步骤3，对标定板上的标志点的圆心进行粗定位，得到所有标志点相 对标定板的坐标；

步骤4，根据标定板在视场的相对位置和标志点相对标定板的坐标信 息，将所有标志点的坐标映射到三维空间坐标系中，对标志点的圆心数据 进行匹配，获取到相机的标定参数；

步骤5，根据摄像机的标定参数对当前相机拍摄的图像进行畸变校正。

8.如权利要求7所述的摄像机畸变修正标定方法，其特征在于，所述 步骤3的粗定位包括对所述标志点进行图像滤波、阈值分割、边界提取、 轮廓跟踪、边界拟合及中心提取。

9.如权利要求7所述的摄像机畸变修正标定方法，其特征在于，所述 步骤1中，标定板放置过的位置必须覆盖整个摄像机视场，步骤1至少重 复10次。