[发明专利]基于平面的机器人三维寻位纠偏方法

权利要求书

1.一种基于平面的机器人三维寻位纠偏方法，其特征在于包括如下步骤：

1)在工件上定义工件坐标系，并定义基于所述工件坐标系的用户坐标系；

2)沿所述工件坐标系XY平面的X轴方向，间隔相同距离获取两个坐标点值(X1，Y1)和(X2，Y2)；沿所述工件坐标系XY平面的Y轴方向，间隔相同距离获取两个坐标点值(X3，Y3)和(X4，Y4)；

3)利用上述坐标点值中的两个，根据反正切三角函数ATan计算出基于工件坐标系的偏移角度A；

4)利用上述坐标点值，根据直线方程求解基于工件坐标系的X轴偏移量△X与Y轴偏移量△Y；

直线K1的方程是，K1＝(Y1-Y2)/(X1-X2)；

直线K2的方程是，K2＝(Y3-Y4)/(X3-X4)；

X轴偏移量，△X＝(K1*X1-K2*X3-Y1)/(K1-K2)；

Y轴偏移量，△Y＝Y1+(△X-X1)*K1；

5)将上述偏移角度A转换成可供机器识别的姿态四元数，再将该姿态四元数、X轴偏移量△X和Y轴偏移量△Y赋值至所述用户坐标，以实现机器人的姿态调整。

2.根据权利要求1所述的基于平面的机器人三维寻位纠偏方法，其特征在于：所述偏移角度A的计算为

A＝-(arctan((X4-X3)/(Y4-Y3)))或

A＝-(arctan((X2-X1)/(Y2-Y1)))。

3.根据权利要求1所述的基于平面的机器人三维寻位纠偏方法，其特征在于：所述姿态四元数的转换通过机器人编译工具中的OrientZYX函数实现。

4.一种基于权利要求1-3所述三维寻位纠偏方法的焊接机器人，其特征在于：包括一具有寻边探头的机械臂，所述寻边探头包括弹簧、探针以及与焊枪连接的固定支架；所述探针通过导线与机器人的I/O模块连接，该导线上串联有继电器。