[发明专利]一种基于交通信号信息的主干道车速规划方法

权利要求书

1.一种基于交通信号信息的主干道车速规划方法，包括以下步骤：

步骤1)获取最近的交通信号灯数据；

步骤2)获取与最近交通信号灯的距离；

步骤3)确定通过交通路口时间范围；

步骤4)计算优化车速；

步骤5)判断是否存在长时间匀速行驶，如果是，则转到步骤6)；否则，采用规划车速行驶，转到步骤9)；

步骤6)判断是否存在以过低的初始速度长时间行驶，如果是，则转到步骤7)；否则，转到步骤8)；

步骤7)计算加速运行时间、匀速运行时间和制动时间；

步骤8)计算匀速运行时间和制动时间；

步骤9)判断是否需要通过下一个路口，如果是，则转入步骤1)；否则，到达目的地。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤1)通过无线通信系统获取最近的交通信号灯数据。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤2)通过无线定位系统获取与最近交通信号灯的距离。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤3)中通过以下公式计算最短时间到达路口的时间t_t＝t_a+t_c；其中，t_a为汽车的加速时间，t_c为汽车的匀速运行时间；ta=vlim-v0ah,tc=1vlim[Di-v0(vlim-v0ah)-12a(vlim-v0ah)2];]]>

其中，v_lim为允许的车速最大值，v₀为初始速度，a_h为加速度的最大值，D_i为汽车与第i个路段的信号灯的距离，α为加速度。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤4)中以加速度绝对值和通过时间之和作为优化目标。