[发明专利]一种三自由度并联式主轴头结构

权利要求书

1.一种三自由度并联式主轴头结构，主要包括主轴、机架、动平台及三条支链，其特征在于：并列的两条支链结构完全相同，与机架相连的连接件上设有电机座，该电机座一端与伺服电机相连，另一端与丝杠的一端相连，与丝杠啮合的螺母与滑块相连，移动副组件的滑块与连杆的一端相连，连杆的另一端与转动副相连，转动副安装在圆柱副的滑套上，并且两条并列支链的圆柱副共用一条光轴，该光轴通过三个相同的支座固定在动平台上；三条支链的另一单条支链，其与机架相连的连接件上设有电机座，该电机座一端与伺服电机相连，另一端与丝杠的一端相连，与丝杠啮合的螺母与滑块相连，移动副组件的滑块上固定一个转动副支座，该转动副支座上设有转动副，该转动副与连杆的一端相连，连杆的另一端与球副相连，该球副固定在动平台上，动平台的另一面固定有主轴。

2.根据权利要求1所述的三自由度并联式主轴头结构，其特征在于：两条并列支链的转动副轴线平行且与两圆柱副的轴线垂直相交。

3.根据权利要求1或2所述的三自由度并联式主轴头结构，其特征在于：单条支链转动副轴线与移动副轴线相互垂直且与两并列支链的圆柱副轴线平行。

4.根据权利要求3所述的三自由度并联式主轴头结构，其特征在于：三条支链在空间中呈以单个支链为顶点的等腰三角形分布，整个结构呈空间面对称。