[发明专利]一种基于套索传动的膝关节助力康复装置

权利要求书

1.一种基于套索传动的膝关节助力康复装置，其特征在于，该助力康复装置包括支撑定位组件（4）和两套执行组件，每套执行组件包括套索驱动子组件（1）、套索传动子组件（2）和膝关节子组件（3），套索驱动子组件（1）连接在支撑定位组件（4）上；套索传动子组件（2）分别与套索驱动子组件（1）和膝关节子组件（3）连接。

2.按照权利要求1所述的基于套索传动的膝关节助力康复装置，其特征在于，所述的支撑定位组件（4）包括腰部支撑板（401）、两块腰部宽度调整板（402）和绑带（403），绑带（403）的两端分别与一个腰部宽度调整板（402）的一端连接，两个腰部宽度调整板（402）的另一端分别通过螺栓与腰部支撑板（401）的一端连接。

3.按照权利要求2所述的基于套索传动的膝关节助力康复装置，其特征在于，所述的套索驱动子组件（1）包括伺服电机（101）、电机固定块（102）、行星齿轮减速器（103）、套索主动轮（104）和轴端端盖（105），伺服电机（101）通过电机固定块（102）固定连接在腰部支撑板（401）上，伺服电机（101）的动力输出轴与行星齿轮减速器（103）的动力输入轴相配合，套索主动轮（104）连接在行星齿轮减速器（103）的动力输出轴上，轴端端盖（105）固定连接在行星齿轮减速器（103）的动力输出轴的末端，轴端端盖（105）与套索主动轮（104）相抵。

4.按照权利要求1、2或3所述的基于套索传动的膝关节助力康复装置，其特征在于，所述的套索传动子组件（2）包括调整支架（201）、套索固定支架（206）和两个传动单元，调整支架（201）固定连接在行星齿轮减速器（103）的外壳上，调整支架（201）上设有两个螺纹孔，套索固定支架（206）固定连接在旋转固定板（307）上；每个传动单元包括紧固螺母（202）、调节螺钉（203）、套管（204）、穿过套管（204）的绳索（205），调节螺钉（203）安装在调整支架（201）的一个螺纹孔内，紧固螺母（202）套装在调节螺钉（203）上，套管（204）的顶端嵌套在调节螺钉（203）的沉孔中，套管（204）的底端嵌套在套索固定支架（206）上；绳索（205）的一端穿过调整支架（201），通过第一锡块（207）嵌在套索主动轮（104）的槽口内，绳索（205）的另一端通过第二锡块（208）嵌在套索从动轮（308）的槽口内。

5.按照权利要求4所述的基于套索传动的膝关节助力康复装置，其特征在于，所述的套索主动轮（104）的两个槽口至套索主动轮（104）中心之间连线的夹角小于90度，所述的套索从动轮（308）的两个槽口至套索从动轮（308）中心之间连线的夹角小于90度。

6.按照权利要求4所述的基于套索传动的膝关节助力康复装置，其特征在于，所述的膝关节子组件（3）包括大腿固定板（301）、旋转转动板（303）、小腿固定板（305）、旋转固定板（307）、套索从动轮（308）、旋转转动轴（309）和角度传感器（312）；旋转固定板（307）与大腿固定板（301）通过大腿连接过渡板（302）固定连接，旋转转动板（303）与小腿固定板（305）通过小腿连接过渡板（304）固定连接，旋转转动轴（309）连接在旋转固定板（307）上，深沟球轴承（310）连接在旋转转动轴（309）上，套索从动轮（308）套在深沟球轴承（310）上，角度传感器（312）的固定端通过锁紧螺母（311）固定连接在旋转转动轴（309）的内孔中，角度传感器（312）的旋转端与尼龙套（306）过盈配合。

7.按照权利要求2所述的基于套索传动的膝关节助力康复装置，其特征在于，所述的腰部支撑板（401）的两端分别设有第一U型槽，腰部宽度调整板（402）上设有第二U型槽，第一U型槽和第二U型槽相对。

8.按照权利要求6所述的基于套索传动的膝关节助力康复装置，其特征在于，所述的套管（204）的轴线分别与套索主动轮（104）的槽口和套索从动轮（308）的槽口相切。