[发明专利]移动自供水式变电站带电水冲洗机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及变电站带电水冲洗机器人领域，尤其涉及一种移动自供水式变电站带电水冲洗机器人系统。

背景技术

变电站绝缘子长时间暴露在外界环境中，表面易沉积污垢，这些污垢受恶劣天气侵害容易发生污闪事故。绝缘子带电水冲洗作业可以提高供电的可靠性，减少停电损失，保证变电站及输电线路的安全。在现阶段的变电站绝缘子冲洗作业主要存在以下缺点：

1、冲洗方式大多是由清洗技术人员手持冲洗设备进入现场进行作业，人工冲洗不仅依赖于天气情况，还需要清洗人员具备较高技术水平及熟练的操作流程，对绝缘子进行带电水冲洗时需要高规格的安全防护，以避免短路电流造成的安全事故，引发人员伤亡，这类作业方式存在安全隐患；

2、带电水冲洗技术要求较高，受环境、积污情况、设备爬距、设备布置方式等多种因素影响，人工冲洗时容易发生设备闪络；人工作业面临着劳动强度大，效率低，自动化水平低、冲洗不彻底等诸多问题；

3、在水冲洗过程中，水的纯度与压力是两个关键的指标。特别是纯水的电导率，是影响带电水冲洗的最重要因素，若电导率不达标将对设备及人身安全造成重大伤害。

4、现有的水冲洗设备自动化程度不高、效率低、能耗大、存在着很大的安全隐患。且现有水冲洗设备不具备纯水制备功能或者纯水制备能力较差，导致冲洗作业时存在安全隐患；或者提供已经制备好的纯水水源，水量有限，不能够根据实际需要为水冲洗设备现场制备纯水。

因此需要提供一种能够自带纯水制备功能，且运行安全高效的变电站带电水冲洗机器人系统。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题，提供了一种可通过无线远程遥控作业，冲洗效率高，安全性强的移动自供水式变电站带电水冲洗机器人系统。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种移动自供水式变电站带电水冲洗机器人系统，包括：水冲洗系统、带电水冲洗机器人和电气控制系统，所述水冲洗系统包括纯水制备系统和高压喷射系统；所述纯水制备系统与高压喷射系统连接，高压喷射系统与高压带电水冲洗机器人通过高压管路连接；

所述带电水冲洗机器人包括车体移动机构、升降机构和水枪冲洗机构；所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上安装有多节多级伸缩臂，所述多节多级伸缩臂通过调平油缸与水枪冲洗机构连接；所述电气控制系统用于实现对水冲洗系统和辅冲机器人的控制。

所述车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体行走机构包括：履带式移动底盘、左行走马达、右行走马达、驱动轮、从动轮、承重轮、履带和张紧缓冲装置以及设置在履带式移动底盘两侧的四个液压支腿；左行走马达和右行走马达通过螺栓连接在履带式移动底盘支架上，驱动轮通过驱动轴与行走马达连接，从动轮、承重轮与张紧缓冲装置分别通过旋转轴与履带底盘支架连接，履带套在驱动轮、从动轮、承重轮与张紧缓冲装置的外侧，所述履带式移动底盘后端的两侧分别设有液压油箱和柴油箱，所述液压支腿分别铰接在履带底盘的四个顶角上。

所述升降机构包括回转平台和调平机构，回转平台通过回转支承与车体移动机构连接，回转平台上铰接有多节多级伸缩臂，回转平台及多节多级伸缩臂的大臂与变幅油缸铰接连接，多节多级伸缩臂的大臂及连接臂与伸缩油缸铰接连接，调平机构包括调平油缸Ⅰ和调平油缸Ⅱ，调平油缸Ⅰ安装在回转平台和大臂间，与回转平台、大臂铰接连接，调平油缸Ⅱ安装在工作台与小臂之间，与工作台、小臂分别铰接连接。

所述多节多级伸缩臂为三节两级伸缩臂，具体包括大臂、连接臂及小臂，大臂铰接到回转平台上，连接臂前、后端均设置有滑块，滑块与连接臂螺栓连接，连接臂通过滑块与大臂、小臂滑动连接，连接臂的头部安装有链轮；

所述三节两级伸缩臂的大臂、小臂上通过螺栓连接有变幅链条，大臂前端绕过链轮与伸缩链条的前端铰接，伸缩链条的末端与小臂末端铰接。

所述水枪冲洗机构包括俯仰油缸及摆动油缸，俯仰油缸通过螺栓连接在摆动油缸上，摆动油缸通过螺栓连接在工作台上，俯仰油缸上铰接有水枪架，水枪架上连接有水枪；

所述水枪架上安装有跟踪摄像机，用于实时观察绝缘子水冲洗作业情况，跟踪摄像机正下方装有激光测距仪，用于实时测量水枪与水冲洗作业绝缘子的距离。