[发明专利]移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统及方法

权利要求书

1.一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统，包括：水冲洗系统、辅冲机器人和电气控制系统，所述水冲洗系统包括纯水制备系统和高压喷射系统；所述纯水制备系统与高压喷射系统连接，高压喷射系统与辅冲机器人通过高压管路连接；所述辅冲机器人包括水枪冲洗机构，所述电气控制系统用于实现对水冲洗系统和辅冲机器人的控制；其特征是，

所述辅冲机器人还包括车体移动机构和垂直升降机构；所述辅冲机器人的垂直升降机构与车体移动机构连接，垂直升降机构安装有多级伸缩臂，垂直升降机构通过多级伸缩臂与水枪冲洗机构连接；

所述水枪冲洗机构包括：云台、电控箱、可调式水枪支架、水枪、摄像机和激光测距仪；

所述电控箱设置在绝缘支柱的上方，并固定在绝缘支柱上；所述云台固定在电控箱上；所述可调式水枪支架铰连接在云台上方，可调式水枪支架上分别连接有水枪、摄像机和激光测距仪；

所述高压喷射系统包括：高压水泵、电磁离合器、动力传送装置、备用泵和出水管；所述电磁离合器一端与移动底盘自带的取力器连接，电磁离合器的另一端通过动力传送装置分别与高压水泵和备用泵连接，所述备用泵设置在与高压水泵相对的一侧，高压水泵的输出端连接出水管；在所述高压水泵的输出端安装有压力检测装置，在所述出水管的末端设置水电阻率检测装置。

2.如权利要求1所述的一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统，其特征是，所述辅冲机器人还包括动力总成，设置在机器人壳体内，所述动力总成采用柴油机提供动力；所述车体移动机构为履带式移动底盘结构；所述垂直升降机构设置在车体行走机构的前端，设有两级伸缩臂，所述两级伸缩臂的上臂通过绝缘支柱与水枪冲洗机构连接；所述电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合，实现对机器人车体移动机构、垂直升降机构以及水枪冲洗机构的控制。

3.如权利要求1所述的一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统，其特征是，所述车体移动机构包括：履带式移动底盘、左行走马达、右行走马达、驱动轮、从动轮、承重轮、履带和张紧缓冲装置；左行走马达和右行走马达通过螺栓连接在履带式移动底盘支架上，驱动轮通过驱动轴与行走马达连接，从动轮、承重轮与张紧缓冲装置分别通过旋转轴与履带式移动底盘支架连接，履带套在驱动轮、从动轮、承重轮与张紧缓冲装置的外侧，所述履带式移动底盘后端的两侧分别设有液压油箱和柴油箱。

4.如权利要求1所述的一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统，其特征是，所述垂直升降机构包括：两级垂直伸缩臂、风琴箱护罩、绝缘支柱和车载控制器，所述垂直伸缩臂的下端固定在车体行走机构的固定板上，垂直伸缩臂的上端通过顶板与若干绝缘支柱连接；所述车载控制器固定在垂直伸缩臂固定板上，所述风琴箱护罩将两级垂直伸缩臂、绝缘支柱及车载控制器包围其中。

5.如权利要求1所述的一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统，其特征是，所述纯水制备系统包括：活性炭、石英砂过滤器，保安过滤器，一级高压泵，一级反渗透膜组，中间水箱，二级高压泵，二级反渗透膜组和纯水箱；

所述活性炭、石英砂过滤器的一侧与自来水管相连，另一侧通过管道与保安过滤器连接，所述保安过滤器通过管道与一级高压水泵、一级反渗透膜组、中间水箱、二级高压水泵、二级反渗透膜组和纯水箱依次连接，所述活性炭、石英砂过滤器，保安过滤器，一级反渗透膜组和二级反渗透膜组共同组成纯水制备系统四级过滤工序，在所述四级过滤工序中的每一级过滤工序的管路上分别设有压力表和流量计。

6.如权利要求1所述的一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统，其特征是，所述备用泵与高压泵属于并联关系，正常工作状况下，只开启高压泵；当高纯水压力小于规定工作压力时，自动启动备用泵。

7.如权利要求1所述的一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统，其特征是，所述高压喷射系统还包括电控系统，所述压力检测装置和水电阻率检测装置均与电控系统相连；当纯水压力或者电阻率不符合使用要求时，电控系统控制高压泵停止工作并报警。

8.一种如权利要求1所述的移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统的方法，其特征是，包括：

水冲洗辅冲机器人在作业时，通过远程遥控装置的控制手柄控制机械本体的车体移动机构移动到指定区域，电气控制系统控制开启纯水制备系统制备纯水存储至纯水箱，高压喷射系统将纯水箱的纯水通过卷管器的管路输送至水冲洗辅冲机器人；从卷管器出来的高压水，与辅冲机器人高压进水管通过快换接头直接对接；

水冲洗辅冲机器人通过调节云台控制水枪在水平及俯仰两个方向运动，安装在水冲洗辅冲机器人水枪架上的摄像机实时观察绝缘子水冲洗作业情况，并通过激光测距仪实时测量水枪与水冲洗作业绝缘子之间的距离，通过跟踪摄像机采集的图像，实时控制水枪的位姿以及机器人本体的移动方向，水枪喷射高纯度水进行冲洗作业。