[发明专利]双柱形自重构模块化机器人

权利要求书

1.一种双柱形自重构模块化机器人，其特征在于，包括若干个机器人单元，每个所述机器人单元包括三棱柱主模块、三棱柱从模块、第一钩爪式连接模块和第二钩爪式连接模块，其中：三棱柱主模块的第一侧面与三棱柱从模块的第一侧面固接、三棱柱主模块的第二侧面与第一钩爪式连接模块的一端相连、三棱柱主模块的第三侧面与第二钩爪式连接模块的一端相连；第一钩爪式连接模块的另一端与相邻的第一机器人单元中的三棱柱从模块相连；第二钩爪式连接模块的另一端与相邻的第二机器人单元中的三棱柱从模块相连；三棱柱从模块的第二侧面与相邻的第三机器人单元中的钩爪式连接模块相连、三棱柱从模块的第三侧面与相邻的第四机器人单元中的钩爪式连接模块相连。 

2.根据权利要求1所述的一种双柱形自重构模块化机器人，其特征在于，所述的三棱柱主模块用于控制机器人单元间的位姿变换，包括：第一三棱柱壳体、固接主子模块和两个轴接主子模块，其中：固接主子模块与轴接主子模块均位于第一三棱柱壳体内，固接主子模块与三棱柱从模块固连，轴接主子模块与相邻机器人单元中的三棱柱从模块相连。 

3.根据权利要求2所述的一种双柱形自重构模块化机器人，其特征在于，所述的固接主子模块包括：第一主模块电动机、第一主模块电动机支撑板、第一主模块联轴器和固接轴，其中：第一主模块电动机支撑板固定在第一三棱柱壳体的底部，第一主模块电动机固定在第一主模块电动机支撑板上，第一主模块电动机与第一主模块联轴器固连，第一主模块联轴器与固接轴固连，固接轴与三棱柱从模块中的从模块固接板固连。 

4.根据权利要求2所述的一种双柱形自重构模块化机器人，其特征在于，所述两个轴接主子模块，分别为第一轴接主子模块和第二轴接主子模块，其中： 

所述的第一轴接主子模块包括：第二主模块电动机、第二主模块电动机支撑板、第二主模块联轴器和第一主模块输出轴，其中：第二主模块电动机支撑板固定在第一三棱柱壳体的底部，第二主模块电动机固定在第二主模块电动机支撑板上，第二主模块电动机与第二主模块联轴器固连，第二主模块联轴器与第一主模块输出轴固连，第一主模块输出轴与相邻的第一机器人单元中的钩爪式连接模块的连接盘相连； 

所述的第二轴接主子模块包括：第三主模块电动机、第三主模块电动机支撑板、第三主模块联轴器和第二主模块输出轴，其中：第三主模块电动机支撑板固定在第一三棱柱壳体的底部，第三主模块电动机固定在第三主模块电动机支撑板上，第三主模块电动 机与第三主模块联轴器固连，第三主模块联轴器与第二主模块输出轴固连，第二主模块输出轴与相邻的第二机器人单元中的钩爪式连接模块的连接盘相连。 

5.根据权利要求1所述的一种双柱形自重构模块化机器人，其特征在于，所述的三棱柱从模块用于控制机器人单元间的对接，包括：第二三棱柱壳体、固接从子模块和两个轴接从子模块，其中：固接从子模块和轴接从子模块均位于第二三棱柱壳体内，固接从子模块与三棱柱主模块固连，轴接从子模块与相邻机器人单元的三棱柱主模块相连。 

6.根据权利要求5所述的一种双柱形自重构模块化机器人，其特征在于，所述的固接从子模块包括从模块固接板，所述从模块固接板与第二三棱柱壳体固连。