[发明专利]末端执行器要经过的轨迹的设定方法

说明书

末端执行器要经过的轨迹的设定方法。本发明涉及一种从用户(9)处接收多个局部坐标系(K1至K4)的编程装置(1)。每个局部坐标系(K1至K4)都直接或通过至少一个其他局部坐标系(K1至K4)参考运动控制的机器的全局机器坐标系(K)。编程装置从分别与局部坐标系中的一个相关的用户(9)处接收多个末端执行器(5)要靠近的位置(A1至A4)和/或多个末端执行器(5)要绕过的障碍物(8)。根据从用户(9)处接收到的要靠近的位置(A1至A4)和从用户(9)处接收到的障碍物(8)，编程装置在全局机器坐标系(K)中测定末端执行器(5)要经过的轨迹(7)。编程装置将末端执行器(5)要经过的轨迹(7)作为第一文件(10)存储起来，从而其能在以后的时间点重新被调用。

技术领域

本发明涉及一种末端执行器要经过的轨迹的设定方法。

此外，本发明还涉及一种计算机程序模块，该程序包括机器码，该机器码可以由编程装置直接处理，其中对机器码进行的处理通过编程装置引起，编程装置执行这种设定方法。

背景技术

在对位置控制的运动进行编程时，对程序员来说必须给出这种可能性，即对末端执行器要经过的轨迹的插值点进行适配。程序员也必须具备这种可能性，即添加新的插值点或删除插值点。在现有技术条件下常常在CAD辅助程序模块中实现预设。

为了按顺序地预设插值点，要在CAD程序模块中执行一个用于编程的、运动控制的机器的模型。由于模型相对现实情况的不精确性和简化，在个别情况下可能需要，程序员必须对插值点重新调整或引入新的插值点。

由文献WO 84/04980 A1已知了一种末端执行器要经过的轨迹的设定方法，在该方法中，编程装置从用户处接收多个局部坐标系。每个局部坐标系都直接或通过至少一个其他局部坐标系参考运动控制的机器的全局机器坐标系。编程装置从用户处接收分别与局部坐标系中的一个相关的多个末端执行器要靠近的位置。根据从用户处接收到的要靠近的位置，所述编程装置在全局机器坐标系内测定末端执行器要经过的轨迹。

发明内容

本发明的目的在于，给出这样一种可行性，即通过该可行性可以以简单的方式实现位置控制的运动的程序化。

该目的由一种本发明的设定方法实现。

依据本发明得到一种末端执行器要经过的轨迹的设定方法，

-其中，编程装置从用户处接收多个局部坐标系，

-其中，每个局部坐标系都直接或通过至少一个其他局部坐标系参考运动控制的机器的全局机器坐标系，

-其中，编程装置从用户处分别接收与局部坐标系中的一个相关的多个末端执行器要靠近的位置和多个末端执行器要绕过的障碍物，

-其中，根据从用户处接收到的要靠近的位置和从用户处接收到的要绕过的障碍物，所述编程装置在全局机器坐标系内测定末端执行器要经过的轨迹，

-其中，编程装置将末端执行器要经过的轨迹作为第一文件存储起来，因此在以后的时间点可以重新调用该第一文件。

优选地编程装置在第二文件中存储了所述局部坐标系对所述全局机器坐标系的参考关系和在与相应的局部坐标系相关的情况下，相对于相应的局部坐标系所接收的、末端执行器要靠近的位置和末端执行器要绕过的障碍物。由此随时都可以实现，重新生成用户所设置的原始编程配置。

第二文件可以是与第一文件不同的文件或是与第一文件相同的文件。采用两种方式中的哪种，取决于具体情况。后面以此为出发点，即涉及彼此不相同的文件。但这并不是必须的。