[发明专利]一种基于视觉识别的通用机器人末端位置的操控方法

权利要求书

1.一种基于视觉识别的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，包括：

操作者观察通用机器人末端位置与目标位置的差别，建立操作者手掌与通用机器人末端之间的运动位置关系；

在设定的时间间隔内，当操作者手掌向着目标位置运动时，视觉设备识别并存储操作者手掌相对于所述视觉设备运动的多个第一坐标，并将多个第一坐标变化到所述通用机器人的坐标系中，所述通用机器人末端按照变化后的多个第一坐标向目标位置运动。

2.如权利要求1所述的基于视觉识别的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，所述操作者手掌与通用机器人末端之间的运动位置关系为：操作者手掌根据通用机器人末端位置与目标位置的差别在所述视觉设备的视野范围内移动手掌的位置，当操作者的手掌移出所述视觉设备的视野范围后，通用机器人随之停止运动。

3.如权利要求2所述的基于视觉识别的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，当操作者手掌停止运动时，所述视觉设备识别并存储操作者手掌心相对于所述视觉设备原点的第二坐标。

4.如权利要求2所述的基于视觉识别的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，所述通用机器人内置机器人控制器，所述机器人控制器接收所述视觉设备传送的多个第一坐标，并将多个第一坐标变化后以信号形式发送给通用机器人末端，通用机器人末端按照变化后的第一坐标运动。

5.如权利要求4所述的基于视觉识别的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，所述多个第一坐标变化到所述通用机器人坐标系中的变化方法为：P→r=Mhr·P→h,]]>

其中，为操作者手掌相对于所述视觉设备坐标系运动的多个第一坐标，为变化后的通用机器人末端相对于通用机器人坐标系的坐标，为变化矩阵，表达式为

Mhr=m11(θ)m12(θ)m13(θ)m21(θ)m22(θ)m23(θ)m31(θ)m32(θ)m33(θ),]]>

其中，变化矩阵中的每一列分别表示所述视觉设备中的第一坐标的x、y、z方向在通用机器人坐标系中的对应分量，θ为所述视觉设备坐标系相对于所述通用机器人坐标系的欧拉角度。