[发明专利]一种城市轨道列车的实时速度跟踪控制方法及系统

权利要求书

1.一种城市轨道列车的实时速度跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：预先设定城市轨道列车在不同运行区间的速度轨迹，并将速度轨迹中的所有速度值依次作为输入模糊控制器的被控速度的目标值；所述预先设定城市轨道列车在不同运行区间的速度轨迹，具体为：在发车运行区间，使用城市轨道列车的最大加速度达到区间堕行速度；在匀速运行区间，使用区间堕行速度匀速行驶；在制动区间，根据当前行驶时间、速度、当前行驶过的里程和站间总距离，确定制动时间和减速度；在所述发车运行区间，所述最大加速度为列车最大牵引加速度和该路段最大限制速度二者中的最小值；

步骤2：根据模糊控制器的输入语言变量，确定输入语言变量的论域、输入语言变量的模糊集及输出变量的论域，所述输入语言变量包括偏差值及偏差变化率；

步骤3：根据输入语言变量的论域及输入语言变量的模糊集创建关于输出变量的模糊规则表；

步骤4：根据模糊控制器的被控速度的目标值、模糊规则表及模糊控制器的输出变量的论域得到模糊控制器的输出变量，利用模糊控制器的输出变量修正PID控制器的输入参数，得到PID控制器的输出参数；

步骤5：利用PID控制器的输出参数调整实时采集的城市轨道列车的当前速度信息，得到调整后的速度信息；

步骤6：控制城市轨道列车按照调整后的速度信息行驶。

2.根据权利要求1所述的实时速度跟踪控制方法，其特征在于：在所述匀速运行区间，当收到列车自动防护系统发送的限速指令时，则控制城市轨道列车按照限定的速度行驶。

3.根据权利要求2所述的实时速度跟踪控制方法，其特征在于：当城市轨道列车从低限定速度到高限定速度的加速过程时，采用最大加速度加速；当城市轨道列车从高限定速度到低限定速度的加速过程时，采用最大制动力减速。

4.根据权利要求1所述的实时速度跟踪控制方法，其特征在于：在所述制动区间，采用以下公式计算制动时间t2：

t2=S-S1-12VtT+Vtt1Vt-12Vt]]>

其中，T为站间总行驶时间，t₁为当前行驶时间，V_t为当前的行驶速度，S₁为当前行驶过的里程，S为站间总距离。

5.根据权利要求1至4任一所述的实时速度跟踪控制方法，其特征在于：所述模糊控制器采用Mamdani型推理算法，反模糊采用重心法。