[发明专利]一种带有平衡器的机器人手臂

权利要求书

1.一种带有平衡器的机器人手臂，其特征在于，包括平衡器，所述平衡器包括依次通过螺栓连接的第一配重块、第二配重块和行星减速机，所述行星减速机通过螺栓与伺服电机连接，其中所述第一配重块为长方体结构，所述第二配重块为梯柱型结构，所述第二配重块上表面的面积与所述第一配重块的截面积相同，所述第二配重块下表面的面积小于所述行星减速机的截面积，所述第一配重块和/或所述第二配重块为重量可调节的配重块。

2.如权利要求1所述的带有平衡器的机器人手臂，其特征在于：所述第一配重块和/或所述第二配重块内部设有开口和与所述开口连通的容纳仓，所述容纳仓内填充有一个或者多个配重球。

3.如权利要求2所述的带有平衡器的机器人手臂，其特征在于：还包括第一线轨、第二线轨、第三轴、滚珠丝杆转动副、第二轴，其中所述第二轴设置在所述平衡器上，所述第二轴内置有所述滚珠丝杆转动副和所述第三轴，所述滚珠丝杆转动副包括丝杠和滚珠轨道部，所述丝杠和所述滚珠轨道部滚动连接，所述行星减速机的输出轴与所述丝杠通过叉扣连接，所述行星减速机在所述伺服电机的驱动下带动所述丝杠转动，所述第三轴在靠近所述平衡器的方向上与所述滚珠轨道部固定连接，所述滚珠轨道部在所述丝杠的作用下带动所述第三轴在纵向方向上移动，所述第三轴在远离所述平衡器方向上设有所述第一线轨和所述第二线轨，所述第一线轨和所述第二线轨平行设置在所述第三轴的两侧。

4.如权利要求2所述的带有平衡器的机器人手臂，其特征在于：还包括第一轴，所述第一轴的一端设有一轴驱动器，另一端通过二轴旋转部与第二轴连接；第三轴一端设有三轴驱动器，另一端通过四轴旋转部与第四轴连接；所述第四轴通过五轴驱动器与第五轴连接，所述第五轴通过六轴驱动器与第六轴连接，所述第六轴上设有抓取部；

其中所述第一轴旋转角度为±90°，所述第二轴旋转角度为±48°，所述第四轴旋转角度为±60°，所述第五轴旋转角度为±135°，所述第六轴旋转角度为±135°；

所述一轴驱动器、所述三轴驱动器、所述五轴驱动器和所述六轴驱动器均为伺服电机。

5.如权利要求4所述的带有平衡器的机器人手臂，其特征在于：在所述第一轴和所述一轴驱动器之间以及所述第四轴和所述五轴驱动器之间均设有平衡器。

6.如权利要求4或5所述的带有平衡器的机器人手臂，其特征在于：还包括设置于水平面上的固定底座，所述第一轴固定在所述固定底座上。

7.如权利要求4-6任一所述的带有平衡器的机器人手臂，其特征在于：所述抓取部为吸盘。