[发明专利]一种电动缸驱动式转向的轨道穿梭车

说明书

技术领域

本发明涉及轨道穿梭车技术领域，尤其是涉及一种电动缸驱动式转向的轨道穿梭车。

背景技术

现代物流技术中，自动化立体仓库可大大提高仓储密度，由于立体仓库中货盘上的货物有时重达数百公斤，货物存取必须依靠自动化机械设备完成，仓库存取设备决定了仓库的存储密度、吞吐速度和自动化水平。目前使用的存取设备主要包括巷道堆垛机和轨道穿梭车，巷道堆垛机需要在存货货架旁边配置专门的行驶巷道，并且每个行驶巷道上的堆垛机存取货物有限，而穿梭车无需行驶巷道，可大幅度提高存储密度，逐渐成为了新一代立体仓库自动存取设备发展方向。目前国内的穿梭车大部分只具备前进或后退两个方向行驶功能，如德马泰克公司的穿梭车（SHUTTLE FOR AUTOMATED WAREHOUSE，美国专利号S 2012/ 0099953 A1），这一类穿梭车只能在同一个存货巷道内前后行驶，必须通过叉车辅助才能到其他存货巷道工作，换层也主要通过叉车完成。

国内具备两个方向行驶的轨道穿梭车目前只有两家，一家为昆山华恒工程技术中心有限公司2010年申请的发明专利（专利号201010216047.3）“一种自动换轨小车”，其特征在于采用的轨道分为主轨道、移动副轨和次轨道，轨道结构复杂，不适合在低成本的立体仓库中使用。另一家为昆明七零五所科技发展总公司2014年申请，已被受理的发明专利（申请号201410205122.4）“一种带转向功能的穿梭车”，其特征在于仅需要铺设和原有巷道垂直的行走巷道，依靠轮子转向实现换轨，此外其转向机构采用皮带-锥齿轮传动的转向机构，该型转向机构的不足之处在于：（1）皮带-锥齿轮传动为柔性传动，锥齿轮的安装间隙误差影响，难以保证四个轮子的转向精度，同时，在转向过程中车身扭转偏移较大，易造成卡滞；（2）转向机构本身未能实现自锁，穿梭车行驶过程中，由于车轮与轨道碰撞导致车轮摆动和变向，难以控制行驶精度。因此，如何克服现有技术的不足是目前有轨运输设备技术领域亟需解决的问题。

发明内容

本发明克服了现有技术中的缺点，提供了一种车轮转向精度高、车轮转向后定位可靠的电动缸驱动式转向的轨道穿梭车。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种电动缸驱动式转向的轨道穿梭车，包括穿梭车车身，以及安装在穿梭车车身上的行驶机构、转向机构、升降机构、电池及充电系统、通信模块、电控系统； 

所述转向机构为两套，分别连接穿梭车两侧车轮的转向轴，每套所述转向机构均包括电动缸电机、减速器、电动缸和传动机构；所述传动机构包括转接推杆、连接推板、长连杆、短连杆和两个止转环；两个所述止转环分别与穿梭车同一侧两个车轮的转向轴固定连接且两个止转环对称设置；所述电动缸电机与减速器相连，所述减速器的输出端与电动缸相连，所述电动缸的输出端与短连杆一端相连，所述短连杆的另一端与止转环的端面铰接形成曲柄机构；所述转接推杆至少为两根，一端与减速器固定连接，另一端与连接推板端面固定连接；所述连接推板的端面与长连杆一端固定连接，所述长连杆的另一端与另一个止转环的端面铰接形成曲柄机构；所述长连杆、短连杆位于同一条轴线上，与止转环构成平面四杆机构；所述止转环端面上开设有限位槽，通过固定设置的挡销限制止转环的旋转范围为90°；所述电动缸未动作时，所述止转环的限位槽的一端与挡销接触；所述电动缸动作时，同一侧的两个止转环反向转动，当止转环的限位槽的另一端与挡销接触时，车轮的转向轴旋转90°，电动缸停止。

优选的是，所述升降机构包括托板总成和执行机构，托板总成包括托板、防滑板、柜锁、盖板、铰链、第一传感器、第二传感器、滚轮和导向杆，所述的防滑板安装固定在托板左右两侧，盖板设于托板中间，其一边通过铰链与托板相连，对边的边缘处设有柜锁，第一传感器设于托板的顶部，第二传感器设于托板的侧边，滚轮和导向杆分别固定连接于托板的上表面；所述的执行机构包括第三伺服电机、减速器、刚性联轴器、轴、轴承座、链轮、张紧轮、偏心轮、减速器安装座、链条和张紧轮安装座，第三伺服电机与减速器连接，并安装在减速器安装座上，共对称设有两对通过刚性联轴器连接的轴，轴承座套接在轴的两端上，并与承重梁相连接，轴两端依次各连有链轮和偏心轮，两个轴相同端的链轮通过链条连接，所述的张紧轮设于所述链条的下面与链条接触，张紧轮安装在张紧轮安装座上，张紧轮安装座和与承重梁固定相连。

优选的是，所述偏心轮的偏心距为15mm±0.1mm。