[发明专利]通用型电动调平系统智能控制器

说明书

技术领域

本发明涉及一种调平控制器，具体涉及一种通用型电动调平系统智能控制器。

背景技术

现有技术中许多的可移动设备在使用的时候，通常都对设备的安装面有水平要求，该水平面将为设备提供一个检测基准点。对于设备支撑面刚性不好的情况下，依靠一般的费时费力的手动调平技术和以液压为动力源的调平系统，就很难通过上述的方法获得水平基准面，特别是在有一定坡度的地形、地质结构等因素影响，要求设备始终与水平面保持水平，通过观察水平仪，用人工进行调节的难度是非常大的。

电动调平控制系统的应用在一定程度上解决了原有的技术问题，电动调平控制器作为电动调平控制系统的核心，其通过实时读取水平传感器送来的系统水平状态信息，根据水平状态信息和各支撑腿的电机力矩、速度和开关状态信息，计算电机需要的输出转速和力矩，控制电机向减小偏差的方向运转。电动调平控制器需要匹配不同的驱动器和水平传感器接口，如RS422、RS232、RS485、CAN2.0、以太网接口等；另外由于用户最终控制对象参数一般是动态变化的，这就需要对控制器进行参数化设计，使之能够在现场进行简单快速的参数输入和系统整定。解决现行通用控制器需要专业人员现场进行参数设计和专业调试的问题，对控制器进行电动调平的进行参数化设计，通过简便的手持式终端进行参数设计和系统校验，不仅大大简化系统的应用难度，也简化用户系统集成和调试的时间，方便用户系统升级。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种通用型电动调平系统智能控制器，该智能控制器可以匹配不同驱动器和水平传感器，解决了传统调平控制器调试时间长、通用互换性差和不能自动重组系统等问题。

为了解决上述技术问题，本发明通过以下方式来实现：

通用型电动调平系统智能控制器，包括高集成度主板、高性能核心控制模块、嵌入式操作模块、仿人智能调平控制模块、以太网模块、数字显示终端、手持式调试终端、多UART扩展模块、CAN总线模块、数字输入模块、数字输出模块和电源模块，

所述高性能核心控制模块，用于集成嵌入式操作模块，完成调平控制所需要的采集和处理，实现高精度的调平控制算法，以及相应的安全防护和故障诊断；

所述嵌入式操作模块，用于实现硬件的管理，并为仿人智能调平控制模块的运行提供平台，所述嵌入式操作模块与高性能核心控制模块通讯连接；

所述以太网模块与上位机通讯连接，用于实时接受上位机指令，并将运行状态信息提交上位机；

所述数字显示终端与高性能核心控制模块双向通讯连接，用于实时显示系统的水平状态、故障信息与处理建议；

所述手持式调试终端与高性能核心控制模块双向通讯连接，用于控制器集成调试的输入；

所述多UART扩展模块，用于将控制器扩展3—8个UART接口，控制器匹配不同接口的水平传感器和电机驱动器，并为数字显示终端提供相应的接口；

所述CAN总线模块与高性能核心控制模块双向通讯连接，与水平传感器、运动电机驱动器和其他显示模块进行通信，实现调平对象信息的实时采集与电机驱动器的通信和控制；

所述数字输入模块与高性能核心控制模块相连，用于将调平控制所需要的状态进行电气隔离与电平转换成所述高性能核心控制模块匹配的数字信息；

所述数字输出模块，用于将高性能核心控制模块发出的控制指令进行电气隔离与功率放大，送到相对应的执行模块；

所述电源模块，为整个控制器提供电源并对各电源接口进行管理。

进一步的，所述的仿人智能调平控制模块，包括初始化模块、通信模块、状态检测与故障处理模块、调平控制模块、显示与控制模块、时间基准模块和参数整定模块，所述的初始化模块、通信模块、状态检测与故障处理模块、调平控制模块、显示与控制模块、时间基准模块和参数整定模块分别与仿人智能调平控制模块通讯连接。

所述通信模块包括CAN通信模块、网络通信模块和串口通信模块，所述CAN通信模块，用于实现电机驱动器、水平传感器和数字显示终端的通讯；所述网络通信模块，用于实现与上位机的网络通信；所述串口通信模块，用于实现对外各种数据的通信。

所述调平控制模块包括粗调平控制模块和精调平模块；所述时间基准模块包括粗时间模块和精确时间模块。