[发明专利]一种垛码机械手

权利要求书

1.一种垛码机械手，包括机架，在机架上安装有机座、工作台及用于放置码盘的置料台，在机座上安装有主轴，机架上固连有支撑架并在支撑架上固连有横向设置的主臂，主臂上安装有能沿主臂横向移动的主电机，在主电机上固连有连接座并在连接座上安装有垂直设置的升降气缸，升降气缸的活塞杆端部固连有固定块并在固定块上安装有用于抓料和放料的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括回转气缸和呈直角三棱柱状的旋转架，所述回转气缸固设于固定块上，旋转架的斜侧面固设于回转气缸上，在旋转架的其中一直角侧面上安装有第一机械手气爪，在旋转架另一直角侧面上设有能在该直角侧面上纵向移动的第二机械手气爪，第一机械手气爪和第二机械手气爪均包括有基座，在基座端面安装有若干均匀环绕基座轴心分布的气爪，在基座上设有用于放置工件的推板，且推板与基座之间设有能使推板沿基座轴向移动的助推机构。

2.根据权利要求1所述的垛码机械手，其特征在于，在旋转架面朝第二机械手气爪的直角侧面上开设有调节槽，在调节槽内设有能在调节槽内横向及纵向移动的调节块，所述调节槽由内向外由相贯通的燕尾槽和平槽组成，所述调节块由连为一体的呈板状的平滑部和呈燕尾状的燕尾部组成，燕尾部穿设在燕尾槽内且可在燕尾槽内横向及纵向移动，所述的第二机械手气爪安装于调节块上的平滑部。

3.根据权利要求2所述的垛码机械手，其特征在于，在调节块上沿纵向方向开设有条形调节孔，所述调节块通过调节销穿过条形调节孔与旋转架固连，在调节块上开设有与条形调节孔相通的锁紧孔，锁紧孔的轴心线与条形调节孔的轴心线垂直设置，在锁紧孔中穿固有锁紧销且锁紧销内端紧抵靠在调节销上。

4.根据权利要求2或3所述的垛码机械手，其特征在于，在旋转架两直角侧面上开设有对称设置且与调节槽相通的定位孔，在定位孔内穿设有定位销且定位销内端抵靠在燕尾部上。

5.根据权利要求1或2或3所述的垛码机械手，其特征在于，所述回转气缸上穿设有横调转轴，在旋转架上开设有安装孔并在安装孔内具有一限位块，所述限位块上开设有与安装孔相通的条形孔，横调转轴一端位于安装孔且通过螺钉穿过条形孔与旋转架相连，在旋转架两直角侧面上还开设有对称设置并与安装孔相通的横孔，在横孔内穿设有横销且横销内端紧抵靠在横调转轴上，在调节块上开设有与安装孔相贯通的通孔。

6.根据权利要求5所述的垛码机械手，其特征在于，回转气缸具有呈圆环状的旋转部，在旋转部外端面上沿径向方向开设有贯穿旋转部的限位槽，在旋转架的斜侧面上具有限位部且限位部插设在限位槽内，在回转气缸上安装有两限位座，在旋转架上设有挡块，且当旋转架周向转动时挡块能抵靠在限位座上。

7.根据权利要求1或2或3所述的垛码机械手，其特征在于，相邻两气爪之间具有间隙且各气爪均能沿基座径向移动，所述推板与基座端面平行设置，所述助推机构包括若干设置在推板和基座之间并与基座端面垂直设置且均匀分布的弹簧，各弹簧分列在相邻的两气爪之间的间隙处，且所述弹簧一端与推板相连，另一端连接于基座端面上。

8.根据权利要求7所述的垛码机械手，其特征在于，在基座端面上开设有若干下定位槽，在推板上开设有若干上定位槽，弹簧两端分别抵靠在相对应的下定位槽和上定位槽内。

9.根据权利要求8所述的垛码机械手，其特征在于，所述的推板由连为一体的中心部及若干助推部组成，所述中心部与基座同轴心设置，助推部由中心部水平向外延伸所形成，且各助推部均匀环绕在中心部四周并分列在相邻的两气爪之间的间隙处，上述弹簧的一端连接于相对应的助推部上。

10.根据权利要求9所述的垛码机械手，其特征在于，在推板和基座之间还设置有若干导向杆，所述的基座上开设有导向孔，所述导向杆一端固设于推板助推部上，另一端贯穿导向孔并在该端部安装有限位螺母，且限位螺母的外径大于导向孔孔径。