[发明专利]运动目标的检测方法和系统

权利要求书

1.一种运动目标的检测方法，其特征在于，包括：

S10、图像采集装置根据预设曝光周期T进行曝光之前，向预先连接的同步装置发送帧信号；所述T>0；

S20、所述同步装置接收所述图像采集装置发送的帧信号，对所述帧信号进行计数，并在所述帧信号的个数为xn时，向预先连接的至少一个标记装置发送同步信号；所述n为待定位的目标的个数，所述x为正整数；所述至少一个标记装置分别设置在所述待定位的目标上；

S30、所述至少一个标记装置分别接收所述同步装置发送的同步信号，并根据所述曝光周期T分时点亮内置的发光标记，所述点亮维持时间t后熄灭，te<t<T，所述te为所述图像采集装置一次曝光所需的时间；

S40、所述图像采集装置根据所述曝光周期T进行曝光，得到每次曝光后的图像，并向预先连接的图像处理装置发送该图像；

S50、所述图像处理装置接收所述图像采集装置发送的图像，对图像进行处理，从图像中提取发光标记对应的特征；

S60、所述图像处理装置根据图像中发光标记对应的特征，区分待定位的目标。

2.根据权利要求1所述的运动目标的检测方法，其特征在于，还包括：

S70、所述图像处理装置根据图像中发光标记对应的特征，获取图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标；所述图像坐标系和所述三维物体坐标系为预先设置的；

S80、所述图像处理装置根据图像中发光标记在三维物体坐标系下的坐标和在图像坐标系下的坐标，获取三维物体坐标系在三维相机坐标系下的旋转和平移，所述三维相机坐标系是预先设置的；

S90、所述图像处理装置根据所述旋转和平移获取图像中的发光标记对应的目标的位姿。

3.根据权利要求2所述的运动目标的检测方法，其特征在于，还包括：

S91、所述图像处理装置根据曝光得到的所有图像中发光标记对应的特征，将特征相同的图像进行分组，得到至少一组图像；

S92、所述图像处理装置从所有图像中的发光标记对应的目标的位姿中，分别获取每组图像中发光标记对应的目标的位姿；

S93、所述图像处理装置根据每组图像中发光标记对应的目标的位姿，获取该目标的运动轨迹。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的运动目标的检测方法，其特征在于，所述S50，包括：

S501、图像处理装置将该图像与前一帧或后一帧图像进行差分处理，得到差分图像；

S502、图像处理装置获取所述差分图像中，像素值大于预设阈值的连通域；

S503、图像处理装置获取所述差分图像的连通域的中心；

S504、图像处理装置根据所述差分图像的连通域的中心确定对应的特征。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的运动目标的检测方法，其特征在于，所述S30，包括：

S301、所述至少一个标记装置分别获取自身的预设编号；

S302、每个标记装置根据自身的预设编号获取点亮时间；

S303、所述至少一个标记装置根据对应的点亮时间分时点亮内置的发光标记。

6.根据权利要求1至3中任意一项所述的运动目标的检测方法，其特征在于，

所述同步信号，包括：红外同步信号、蓝牙同步信号或有线同步信号；

所述发光标记，包括：红外发光二极管或可见光发光二极管。