[发明专利]基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统

权利要求书

1.基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：包括四旋翼飞行器本体和手持终端，所述四旋翼飞行器本体上还设有微处理器Ⅰ、控制器Ⅰ、自稳定陀螺仪、GPS定位仪、超声波避障模块和用于采集目标图像信息的图像传感器，其中自稳定陀螺仪、超声波避障模块和GPS定位仪与控制器Ⅰ连接，控制器Ⅰ通过直流电机驱动板控制四旋翼飞行器的平衡和运行；

所述手持终端包括微处理器Ⅱ、控制器Ⅱ、3D遥杆控制器、三维加速度倾角传感器、PID控制器、按键输入模块和液晶显示屏，所述微处理器Ⅱ与微处理器Ⅰ无线相连，并将接收到的目标图像信息传输至液晶显示屏，所述PID控制器分别与3D遥杆控制器、三维加速度倾角传感器以及控制器Ⅱ连接，其中，3D遥杆控制器发出的遥控信号及三维加速度倾角传感器采集的姿态信号发送给PID控制器， PID控制器根据接收到的信号进行姿态解算，得到当前姿态和预期姿态的偏差，将得到的偏差值进行系列换算后得到用于消除控制信号和姿态信号偏差的控制量，并将该控制量反馈给控制器Ⅱ，控制器Ⅱ将接收到控制信息通过无线传输模块传输至控制器Ⅰ，控制器Ⅰ根据接收到的信息驱动直流电机驱动板控制四旋翼飞行器的运行。

2.如权利要求1所述的基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：所述的图像传感器采用带有AL422B高速缓存的OV7670模块，所述的三维加速度倾角传感器是MMA845数字传感器。

3.如权利要求1所述的基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：所述微处理器Ⅰ和微处理器Ⅱ均采用STM32F103嵌入式控制芯片。

4.如权利要求1所述的基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：所述控制器Ⅱ上还连接有控制显示指示灯。

5.如权利要求1所述的基于图像识别跟踪的四旋翼飞行器智能侦察系统，其特征在于：还包括多个电源，每个电源经整压稳流后给其上连接的微处理器Ⅰ、控制器Ⅰ、处理器Ⅱ或控制器Ⅱ供电。