[发明专利]起重机人工智能精确定位方法

权利要求书

1.一种起重机人工智能精确定位方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

1)计算大小车在停机后分别继续运行的距离S，由小车减速曲线计算得到的S记为S1，由大车减速曲线计算得到的S记为S2；

2)根据距离S值，在与吊钩中心距离为S的位置设置指示线，此指示线由激光灯照射出，激光灯分别设在小车的四个方向，则指示线分布吊钩四周；

具体是：在小车运行方向设置指示线N1，小车上安装激光灯，指示线N1根据S1调节，使指示线N1与吊钩中心距离为S1；在大车运行方向设置指示线N2，小车上安装激光灯，指示线N2根据S2调节，使指示线N2与吊钩中心距离为S2；

3)根据减速时间、运行速度计算出几个常用位置，针对每个位置安装一个激光灯，其个数由m表示，m≥1；激光灯的指示光线与负载间距离可调节。

2.根据权利要求1所述的起重机人工智能精确定位方法，其特征在于：所述步骤1)的具体步骤是：大小车运行速度n，减速时间t产生的位移由式(1)计算得到，此位移即为停机后大小车继续运行距离S为：

3.根据权利要求1所述的起重机人工智能精确定位方法，其特征在于：所述步骤1)的具体步骤是：

设防摇时间为Tf，则S为：

4.根据权利要求1所述的起重机人工智能精确定位方法，其特征在于：所述步骤2)中：

激光灯照射出的指示线跟随负载重物运行，运行过程中与负载重物始终保持定距离；负载重物四个方向分别设置指示线，不同位置对应不同指示线。

5.根据权利要求1所述的起重机人工智能精确定位方法，其特征在于：所述步骤2)小车运行的具体步骤是：

2.1)设重物的四个运行方向分别为前后左右，设小车运行方向为左行与右行，大车运行方向为前行与后行；

2.2)在小车上安装激光灯，激光灯分别设在小车的四个方向，激光灯照射出指示线，指示线与吊钩中心距离为S1；左行方向的激光灯开关接小车变频器正转输出信号，右行方向的激光灯接小车变频器反转输出信号；

2.3)当小车向左运行时，变频器输出正转信号，使左行方向激光灯亮，在地面形成一条指示光线，指示实际停机位置，当此光线到达目标位置时停机，则重物按减速曲线停机，最终停止在目标位置处；

2.4)小车向右运行时，变频器输出反转信号，此时右行方向激光灯亮，在地面形成一条指示光线，指示出实际停机位置。

6.根据权利要求4所述的起重机人工智能精确定位方法，其特征在于：所述步骤2)大车运行的具体步骤是：

2.5)设重物的四个运行方向分别为前后左右，设大车运行方向为前行与后行；

2.6)以吊钩为中心，向大车运行方向安装激光灯，指示线与吊钩中心距离为S2；前行方向的激光灯接大车正转输出信号，后行方向的激光灯接大车反转输出信号；

2.7)大车前行时，前行激光灯亮，在地面形成一条指示光线，指示出实际停机位置，以指示光线为准停机时，则重物最终停止在目标位置处；

2.8)大车后行时，后行激光灯亮，在地面形成一条指示光线，指示出实际停机位置，以指示光线为准停机时，则重物最终停止在目标位置处。

7.根据权利要求1所述的起重机人工智能精确定位方法，其特征在于：所述步骤3)m＝1时，激光灯由单片机控制其照射方向以及角度，即照射方向360度调节，照射角度180度调节；照射角度θ计算如下：

其中S为继续运行距离，H为激光灯安装高度。

8.根据权利要求3所述的起重机人工智能精确定位方法，其特征在于：所述步骤3)在四个方向分别设m个激光灯，m的选取方法：

4.1)首先确定重物提升范围，即钢丝绳下放最短距离L1以及最长距离L2，根据L1以及L2计算出防摇时间的范围Tf1～Tf2；

4.2)由式(2)计算出停机继续运行距离的范围S_L1～S_L2，实际停机位置与目标停机位置位移差为精度d，精度d范围从5cm～10cm，则由式(3)计算出m值