[发明专利]一种机器人柔性机械手的关节驱动装置以及利用其的柔性机械手

权利要求书

1.一种机器人柔性机械手的关节驱动装置，其特征在于：该关节驱动装置包括圆柱形弹性壳和液压驱动器，该圆柱形弹性壳的一端设有通孔，与液压驱动器的出口连通；所述圆柱形弹性壳的通孔端与关节的固定端固定连接，另一端和关节的活动端活动连接。

2.根据权利要求1所述的柔性机械手的关节驱动装置，其特征在于：该关节驱动装置还包括有端盖和连接圈，所述圆柱形弹性壳的通孔端与连接圈固定连接，另一端与端盖固定连接。

3.一种机器人柔性机械手，其特征在于：包括臂体、掌体、第一关节驱动装置、第二关节驱动装置和夹持器，所述第一关节驱动装置一端与臂体固定连接，另一端与掌体活动连接；所述第二关节驱动装置的一端与掌体固定连接，另一端与夹持器活动连接；所述臂体和掌体之间是通过圆球副来连接。

4.根据权利要求3所述的柔性机械手，其特征在于：所述臂体上设有凹槽，所述第一关节驱动装置设在凹槽中；所述掌体上设有滑轨和可在滑轨中滑动的滑块；所述第一关节驱动装置的另一端与滑块固定连接。

5.根据权利要求4所述的柔性机械手，其特征在于：所述第一关节驱动装置设有至少四个，所述臂体上的凹槽、掌体上的滑轨和滑块相应地设有至少四个；所述凹槽均匀地设在臂体的外周面上，所述滑轨均匀地设在掌体的外周面上。