[发明专利]基于立体匹配的实时三维视频监控方法

权利要求书

1.基于立体匹配的实时三维视频监控方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1、用场景图像中的若干点对两个摄像机自标定获得各自的投影模型；

S2、分别用所述两个摄像机获取静态场景图像构建各自的基础帧；

S3、通过将当前帧与基础帧比对，分别获取两个摄像机输出的两个当前帧中的监控对象；

S4、分别计算两个当前帧中的监控对象的中心点；

S5、分别将两个当前帧中的监控对象的中心点通过对应摄像机的投影模型反向投影获得两条三维直线；

S6、通过所述两条三维直线计算监控对象的三维位置；

重复步骤S3-S6，实现对场景的实时监控。

2.根据权利要求1所述的基于立体匹配的实时三维视频监控方法，其特征在于，每个摄像机的基础帧包括若干帧静态场景图像，所述若干帧静态场景图像分别在不同的光照条件下拍摄；相应地，所述步骤S3包括：将当前帧分别与所述若干帧静态场景图像比对，从比对结果中选择最小残差的图像块，将其进行过滤，然后从中选出最大的图像块作为当前帧中的监控对象。

3.根据权利要求1所述的基于立体匹配的实时三维视频监控方法，其特征在于，所述步骤S4包括：对当前帧中的监控对象进行边缘检测，获得对象区域；计算所述对象区域内所有像素点的坐标的平均值，作为当前帧中监控对象中心点的坐标。

4.根据权利要求1所述的基于立体匹配的实时三维视频监控方法，其特征在于，该监控方法还包括定制场景中的三维报警范围，将计算到的监控对象的三维位置与该三维报警范围比较，落入其中时产生报警信号。

5.根据权利要求1所述的基于立体匹配的实时三维视频监控方法，其特征在于，该监控方法还包括运动轨迹预测步骤，该运动轨迹预测步骤包括：当出现遮挡情况时，根据已知点用简单运动模型来预测当前帧中监控对象的中心点。

6.根据权利要求1所述的基于立体匹配的实时三维视频监控方法，其特征在于，所述两个摄像机到场景的距离不等。

7.根据权利要求1所述的基于立体匹配的实时三维视频监控方法，其特征在于，所述两个摄像机的镜头至少在一些时间采集不到监控对象的相同特征点。