[发明专利]大型钢结构机器人自动上料焊接磨抛检测系统

权利要求书

1.一种大型钢结构机器人自动上料焊接磨抛检测系统，其特征在于：大型工字钢自定心翻转模块与工作台固定连接，焊接磨抛机器人视觉伺服模块与工作台上的导轨滑动连接，牛角精确推料模块与工作台滑动连接，斜板供料推料模块与工作台固定连接、且位于大型工字钢自定心翻转模块的一侧；

所述焊接磨抛机器人视觉伺服模块结构是：焊接机械臂和磨抛机械臂各自独立、并列连接在旋转台上，每个独立的机械臂包含四级机械臂，每两级机械臂间通过伺服电机连接，视觉传感器一固定在焊接机械臂，视觉传感器二固定在磨抛机械臂，所述焊接机械臂末端连接伺服焊枪，所述磨抛机械臂末端连接伺服磨抛机，两驱动轮与机器人本体连接，该驱动轮为齿轮，导轨为齿条，驱动轮与齿条导轨啮合连接，限位开关分布在所述齿条导轨的两端，导轨两端与固定板固定连接，电源线拖链分别与电源盒和机器人本体上伺服电机连接；

所述大型工字钢自定心翻转模块的结构是：定心夹具与旋转机床的旋转台固定连接，滚动轴承的内圈中心为方形孔，所述方形孔边缘延伸出凸缘，定位锁紧螺杆通过螺纹连接均匀分布在凸缘上，滚动轴承外圈位于轴承支架中，滚动轴承端盖与旋转机床的旋转台固定连接，所述轴承支架与导轨滑动连接；

所述牛角精确推料模块结构是：升降平台与升降平台车通过升降装置连接，牛角推钳前端开口和牛角外缘吻合，并具有一定的拔模斜度，牛角推钳后端连接气缸，所述牛角推钳底端有两个滑道，该滑道与升降平台中的导向槽滑动连接；

所述斜板供料推料模块结构是：斜板专用夹板与液压夹钳固定连接，该斜板专用夹板上有斜板凹槽，该液压夹钳与气缸固定连接，气缸与旋转机床的旋转台固定连接，旋转机床与导轨滑动连接，滑道与供料转台固定连接，旋转卡与供料转台固定连接。

2.根据权利要求1所述的大型钢结构机器人自动上料焊接磨抛检测系统，其特征在于：所述定心夹具的结构是：每根双向反螺纹螺杆两侧分别为左旋和右旋螺纹，所述双向反螺纹螺杆两端连接两个夹紧块，相邻两双向反螺纹螺杆相互垂直，每个夹紧块连接两根双向反螺纹螺杆，所述双向反螺纹螺杆和夹紧块顺次组合构成空心四边形，所述双向反螺纹螺杆的两端为阶梯轴、由滚动轴承支撑，轴承座与滚动轴承固定连接，所述轴承座通过螺栓固定到滑块上，导轨通过螺栓固定到底板上，所述滑块与导轨滑动连接，所述夹紧块外侧两个相互垂直方向连接两个螺纹杆，所述螺纹杆延伸出底板限位孔，同螺纹杆配合的锁紧螺母紧密贴合在所述底板限位孔处。