[发明专利]基于无线视频传输及PID复合控制的移动机器人系统在审
| 申请号： | 201410420846.0 | 申请日： | 2014-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN104298235A | 公开（公告）日： | 2015-01-21 |
| 发明（设计）人： | 李传锋;舒云星;李龙星;刘庆伟;李蒙;孙泽宇;赵明明 | 申请（专利权）人： | 洛阳理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 董芙蓉 |
| 地址： | 471023 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 无线 视频 传输 pid 复合 控制 移动 机器人 系统 | ||
1.基于无线视频传输及PID复合控制的移动机器人系统，包括STM32和STC系列微处理器，其特征在于：系统包括主控模块、传感器模块、电源模块、电机驱动模块、云台摄像头模块和上位机软件等；所述的微处理器作为中央处理器，由移动机器人搭载的STM32通过摄像头采集图像信息，并通过WIFI模块将采集的图像数据发送出去，由上位机软件控制移动机器人的运动并显示视频、传感器等数据；以及利用超声波模块进行避障和光电开关传感器模块进行防移动机器人掉入悬崖之中。
2.如权利要求1所述的一种基于无线视频传输及PID复合控制的移动机器人系统，其特征在于：所述的无线图像传输采用WIFI模块实现视频图像的无线传输。
3.如权利要求1所述的一种基于无线视频传输及PID复合控制的移动机器人系统，其特征在于：上位机软件中使用OpenCV实现视频图像识别和目标跟踪，并可通过游戏手柄控制移动机器人的运动、云台的运动控制以及机械手臂的控制。
4.如权利要求1所述的一种基于无线视频传输及PID复合控制的移动机器人系统，其特征在于：所述的微处理器是STM32F103ZET6和STC89C52嵌入式控制芯片。
5.如权利要求1所述的一种基于无线视频传输及PID复合控制的移动机器人系统，其特征在于：采用两个半桥芯片BTS7960组成一个完整的H桥驱动电路，从而实现使用一路PWM控制直流电机转速，以及一个普通的IO口控制电机的转向。
6.如权利要求1所述的一种基于无线视频传输及PID和Bang-Bang复合控制的移动机器人系统，其特征在于：在刚刚起步以及紧急刹车的时候，控制器采用Bang-Bang算法；在移动机器人起步后速度偏差在一定的范围内时，再使用闭环的PID控制算法来调节车速稳定在设定的速度。
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