[发明专利]一路一线公交网信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法

权利要求书

1.一种一路一线公交网信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法，其特征在于：所述方法适用于一条道路仅布设一条公交线路，公交车辆沿着直行行驶并设置公交专用道的路段，按照道路方向和公交车行驶方向，将与公交站台相邻的两个交叉口称为上游交叉口和下游交叉口，其包括以下步骤：

A道路、交叉口和公交车基本信息采集；

B公交车检测和信息处理；

C信号灯的转换；

D公交车辆冲突识别；

E公交车辆冲突类型识别；

F公交车辆优先判断权的确定；

G公交车辆优先通过权的确定；

H执行避免冲突的策略。

2.如权利要求1所述的一路一线公交网信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法，其特征在于：

(1)所述方法设置的路段，必须为公交专用车道，当整条路段上不能提供公交专用道时，在公交站台处和至下游交叉口之间的路段设置为公交专用道或把分隔机非车道的物理设施相应拓宽为公交专用道也可以满足要求，以最大的空间资源来实现交叉口公交优先策略；

(2)每辆公交车预先安装zigbee信号发射接收装置、GPS定位系统、RFID发射接收识别装置，瞬时速度由自身的GPS定位系统测得；

(3)在交叉口分别提前确认不同类型冲突点的位置，并且分别测量交叉口停车线到冲突点的距离，交叉口每个方向分别设有机动车和公交车信号控制灯。

3.如权利要求1所述的一路一线公交网信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法，其特征在于：

公交车运行到距下游交叉口进口道停车线L处时，RFID检测器检测到该公交到达时，通知下游交叉口信号灯准备信号调整，通过公式计算通过距离L行驶的时间T_r；

由交叉口信号灯单片机信息处理系统计算公交车到达下游交叉口进口道停车线的时间，其中T_r＝L/v；

v---该路段公交车正常行驶时的平均行驶速度；

L---检测器与下游交叉口公交车通行方向进口道停车线间距离。

4.如权利要求1所述的一路一线公交网信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法，其特征在于：

在交叉口各个进口道停车线处装有RFID设备，用来检测到公交车的到达，公交车上对应设有RFID电子标签装置，并将公交车的信息传递给交叉口设备，并且核对公交车的信息，若信息核对正确，则转换信号灯的相位；

若机动车通行方向信号灯相位在检测到公交车的时刻起经过T_r-3秒后为绿灯相位时，则机动车通行方向信号灯经T_r-3秒后变为黄灯进行3秒闪烁倒计时，若进口道机动车通行信号灯相位经过T_r-3秒后为黄灯相位时，则执行完黄灯信号变为红灯，若为红灯则继续保持红灯；

公交车通行方向的信号灯在T_r秒后红灯变为绿灯，使公交车不停车通过交叉口，公交车在交叉口行驶的过程中，交叉口的公交通行方向的信号灯一直保持为绿灯。

5.如权利要求1所述的一路一线公交网信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法，其特征在于：

公交车在与下游交叉口进口道停车线距离L处行驶时或小于L的区间内行驶时，若其它方向没有检测到公交车的到达，则不存在交通冲突，即无冲突危险状态；

若其它方向检测到公交车的到达时，所述冲突识别是以当前时刻车辆的状态信息为数据基础，利用车辆保持该运动行驶状态，进而判断在未来的一段时间内不同方向的车辆间是否存在交通冲突。

6.如权利要求1所述的一路一线公交网信号交叉口车路协同避免公交车冲突方法，其特征在于：

所述冲突类型是根据在公交车在与下游交叉口进口道停车线距离L处行驶时或小于L区间内行驶时间内检测其它方向有到公交车的到达，根据车辆特征把信号交叉口的固定冲突点区分为不同的类别，将不同方向存在交通冲突的车辆确定具体的冲突类型和个数，

(1)公交车通行方向与其它三个方向无冲突，即下游交叉口在检测时间内其它方向无公交车要通过交叉口；

(2)公交车直行方向A与交叉口另一方向直行方向D存在冲突；

(3)公交车的直行方向A与交叉口另一方向直行方向D和C存在冲突。