[发明专利]并联机械手

权利要求书

1.并联机械手，其特征在于：包括一固定架、一水平板、多个悬垂架、多个传动机构和一吸附装置，水平板固定于固定架的顶部，各悬垂架的一端分别固接水平板，各悬垂架的另一端竖直向下伸出，吸附装置位于悬垂架下方，且各悬垂架以水平板的中心所在的竖直线轴对称分布；每个传动机构均包括主动臂、从动臂、减速器和伺服电机，减速器与悬垂架的下端固接，伺服电机的输出轴经减速器对接主动臂的一端，主动臂的另一端与从动臂的一端铰接，从动臂的另一端与吸附装置铰接。

2.根据权利要求1所述的并联机械手，其特征在于：所述吸附装置包括动平台、步进电机、转轴、连接架、连接管和吸盘，动平台与从动臂的另一端铰接，步进电机固定于动平台顶面的中心，该步进电机的输出轴与转轴的上端对接，转轴与动平台转动配合，转轴的下端依次连接连接架、连接管和吸盘。

3.根据权利要求2所述的并联机械手，其特征在于：所述动平台为多边形板，该多边形板上开有与传动机构数量相等的缺口，各缺口以多边形板的中心对称分布，相邻缺口间形成横向凸起的铰接部，所述从动臂的另一端与铰接部铰接。

4.根据权利要求3所述的并联机械手，其特征在于：每个所述传动机构的从动臂为两个，两从动臂相互间隔，且两从动臂的一端与主动臂另一端两侧壁球铰连接，两从动臂的另一端分别与所述铰接部的两侧壁可拆卸地球铰连接。

5.根据权利要求4所述的并联机械手，其特征在于：每个所述传动机构还包括张紧机构，该张紧机构包括一弹簧和两个挂钩，弹簧的两端分别连接两挂钩的一端，两挂钩的另一端分别与两从动臂铰接。

6.根据权利要求5所述的并联机械手，其特征在于：所述从动臂上横向伸出有挂轴，所述挂钩的另一端形成勾头，该勾头勾扣于挂轴并与挂轴转动配合。

7.根据权利要求1～6任一项所述的并联机械手，其特征在于：所述并联机械手还包括用于拍摄的CCD视觉系统、以及对该CCD视觉系统所拍摄的图像进行图像分析处理的工控机，所述伺服电机和步进电机分别电连接工控机；所述CCD视觉系统包括光源和CCD相机；所述光源位于CCD相机的底端，该CCD相机还通过一通讯接口与所述工控机通信。

8.根据权利要求1～6任一项所述的并联机械手，其特征在于：所述固定架为一立起的长方体框架，水平板、悬垂架、传动机构和吸附装置均位于该长方体框架内。