[发明专利]一种操作臂修补高压输电线的方法及其末端执行器

权利要求书

1.一种操作臂修补高压输电线的末端执行器，其特征是：包括驱动部件和执行部件，其中：

所述执行部件，包括具有半圆柱凹槽的第一夹子和第二夹子与圆锥销，第一夹子和第二夹子通过圆锥销相对连接在驱动部件上；

所述驱动部件，包括前基座、后基座、蜗杆、蜗轮、从动杆、驱动电机和谐波减速器组件，驱动电机固定在后基座上，驱动电机轴连接谐波减速器组件，谐波减速器组件中的输入钢轮连接后基座，谐波减速器组件中的输出盘连接蜗杆的一端，蜗杆另一端安装于前基座上，蜗杆两侧分别与一个带有臂杆的蜗轮啮合，从动杆的一端安装于前基座上，蜗轮臂杆和从动杆另一端与驱动部分的第一夹子和第二夹子连接。

2.如权利要求1所述的一种操作臂修补高压输电线的末端执行器，其特征是：所述蜗轮臂杆、前基座、从动杆和夹子构成一个平行四边形机构，蜗轮通过所述机构驱动第一夹子和第二夹子作平面移动，从而完成末端执行器的开合动作。

3.如权利要求1所述的一种操作臂修补高压输电线的末端执行器，其特征是：所述第一夹子和第二夹子的半圆柱凹槽的位置相对，使得第一夹子和第二夹子闭合时两个半圆柱凹槽形成一个圆柱腔。

4.如权利要求3所述的一种操作臂修补高压输电线的末端执行器，其特征是：所述圆锥销沿半圆柱凹槽的圆周均匀分布，径向固定于半圆柱凹槽的孔内。

5.如权利要求4所述的一种操作臂修补高压输电线的末端执行器，其特征是：所述圆锥销通过过盈配合或螺纹连接的方式固定于半圆柱凹槽内，相邻两个圆锥销的距离相等，为预绞丝直径的1.2-1.8倍。

6.如权利要求1所述的一种操作臂修补高压输电线的末端执行器，其特征是：所述蜗杆通过轴承安装于前基座上，所述从动杆通过轴承和销轴安装于前基座上；所述前基座上安装有基座盖。

7.采用如权利要求1-6中任一项所述的末端执行器的修补高压输电线方法，其特征是：包括以下步骤：

(1)对预绞丝进行预处理和改装，在预绞丝的一端焊接U型环；

(2)末端执行器将焊有预绞丝的U型环移动到高压线上，U型环扣入高压线，末端执行器将之压紧、压实，固定在高压线上；

(3)末端执行器在U型环附近抓夹输电线，第一夹子、第二夹子闭合时两个半圆柱凹槽合在一起形成一个圆柱腔，环抱高压输电线，将没有焊接U型环的预绞丝一端固定在第一夹子或第二夹子相邻的两个圆锥销之间；

(4)当末端执行器在操作臂的驱动下绕着高压输电线做螺旋运动，将预绞丝缠绕在高压输电线上，从而执行修补作业。

8.如权利要求7所述的修补高压输电线方法，其特征是：所述步骤(1)中，U型环为厚度为1-3mm的铝片弯折而成，预绞丝的焊接方向与U型环径向垂直。

9.如权利要求7所述的修补高压输电线方法，其特征是：所述步骤(4)中，末端执行器螺旋运动的螺距与预绞丝的螺距相等。