[发明专利]一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构

权利要求书

1.一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，它包括壳体(3)，其特征在于：它还包括电机(23)、第一传动轴(22)、连接轴(21)、第二传动轴(20)、第一齿轮(19)、第二齿轮(18)、固定轴(2)、阻尼器(25)、拨杆(24)、滑环(16)、凸轮(15)、滚子(13)、连杆(14)、第一弹簧(10)和清洁基体(9)；

所述第一传动轴(22)为阶梯轴，阶梯轴上靠近台肩位置处设有限位块(22-2)，阶梯轴的周侧面上加工有安装拔杆(24)的孔(22-1)；

所述连接轴(21)包括空心轴(21-1)、实心轴(21-2)和两个立柱键(21-3)，所述空心轴(21-1)的一端为螺旋状端面；空心轴(21-1)的另一端与实心轴(21-2)固接，两个立柱键(21-3)对称设置在实心轴(21-2)的外侧壁上；

所述第二传动轴(20)的一端为空心管(20-1)，所述空心管(20-1)上开设有两个键槽(20-2)，所述两个键槽(20-2)对称开设；

固定轴(2)水平安装在壳体(3)上，阻尼器(25)套装在固定轴(2)的一端并与壳体(3)的内壁固接，第二齿轮(18)套装在固定轴(2)的另一端，第二传动轴(20)平行于固定轴(2)并设置在壳体(3)内，第一齿轮(19)套装在第二传动轴(20)的另一端，第一齿轮(19)与第二齿轮(18)啮合，连接轴(21)的实心轴(21-2)插装在第二传动轴(20)的一端的键槽(20-2)内，第一传动轴(22)的一端插装在连接轴(21)的空心轴(21-1)内且二者通过限位块(22-2)定位，第一传动轴(22)的另一端与电机(23)连接；

滑环(16)为半圆形滑环，滑环(16)安装在壳体(3)内设置的滑环槽(17)内，拨杆(24)的端部插装在滑环(16)的一端内，滑环(16)的另一端固装有凸轮(15)，连杆(14)安装在壳体(3)内设置的连杆滑槽内，连杆(14)的一端装有滚子(13)，凸轮(15)的曲面顶靠滚子(13)的周侧面，连杆(14)的另一端装有清洁基体(9)，且连杆(14)的靠近滚子(13)的一端套装有第一弹簧(10)。

2.根据权利要求1所述的一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，其特征在于：所述拨杆滑环凸轮往复传动机构还包括第二弹簧(26)，第二弹簧(26)设置在第二传动轴(20)内，且第二弹簧(26)的一端与柱状轴(21-2)相抵。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，其特征在于：第一弹簧(10)的外径为3mm，丝径为0.2mm。

4.根据权利要求3所述的一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，其特征在于：所述滑环槽(17)为燕尾槽或梯形槽。

5.根据权利要求1、2或4所述的一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，其特征在于：所述第二齿轮(18)与第一齿轮(19)的传动比为1:1。

6.根据权利要求5所述的一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，其特征在于：拨杆(24)的长度(L)为4.8mm，滑环(16)的一端具有凸起部(16-1)，拨杆(24)的端部插装在滑环(16)的靠近凸起部(16-1)的一端内，滑环(16)的凸起部(16-1)的高度(H)为3.7mm。

7.根据权利要求1、2、4或6所述的一种用于腹腔内视觉机器人的拨杆滑环凸轮往复传动机构，其特征在于：所述的凸轮(15)的曲面呈∫形，凸轮(15)的升角(β)为45°。