[发明专利]一种水平单联绝缘子串检测机器人系统

权利要求书

1.一种水平单联绝缘子串检测机器人系统，其特征是，包括对称布置在水平单联绝缘子串上的两个履带机构和对称布置在水平单联绝缘子串下的两个环抱机构，两个履带机构彼此连接，两个环抱机构彼此连接，所述两个履带机构均分别与对应的所述环抱机构连接，所述履带机构与环抱机构共同构成一个环抱水平单联绝缘子串的环形装置，其中一个环抱机构上设有水平单联绝缘子串带电检测仪，所述水平单联绝缘子串正下方的环抱机构上设有降低机器人重心且防止机器人偏转的主控制箱，主控制箱内设有控制器，

所述控制器通过线路控制履带机构在水平单联绝缘子串上行进，所述控制器还分别与水平单联绝缘子串带电检测仪和无线数据传输模块连接，水平单联绝缘子串带电检测仪将检测到的数据通过无线数据传输模块发送给控制中心；

所述履带机构包括履带支撑板，履带支撑板的一侧安装有驱动电机和内环架，另外一侧安装有把手和外环架；所述履带支撑板为工字型履带支撑板；所述内环架和所述外环架均为弧形结构，所述内环架的一侧与履带支撑板连接，所述内环架的另外一侧与另外一个履带机构的内环架连接，所述外环架的一侧与环抱机构连接，所述外环架的另外一侧与履带支撑板连接；

所述履带机构设有异形同步带，所述异形同步带的内齿和外齿的高不同，所述异形同步带的外齿比内齿长，所述异形同步带的长度大于两片且小于三片绝缘子轴向长度。

2.如权利要求1所述的一种水平单联绝缘子串检测机器人系统，其特征是，所述环抱机构包括若干弧形连接板，所述弧形连接板的一端为上环抱支架，所述弧形连接板的另外一端为下环抱支架，所述上环抱支架上设有小销轴，所述弧形连接板固定在若干个导向杆上；导向杆安装在弧形连接板内侧，与水平单联绝缘子串外表面接触。

3.如权利要求2所述的一种水平单联绝缘子串检测机器人系统，其特征是，所述导向杆与水平单联绝缘子串外表面接触的长度大于两片且小于三片绝缘子轴向长度，所述导向杆为绝缘材料。

4.如权利要求2所述的一种水平单联绝缘子串检测机器人系统，其特征是，所述上环抱支架和所述下环抱支架上均设有与弧形连接板对应的伸缩调节安装孔，所述上环抱支架的一侧与弧形连接板连接，所述上环抱支架的另外一侧与履带机构的外环架连接，所述下环抱支架的一侧与弧形连接板连接，所述下环抱支架的另外一侧与对称的环抱机构的下环抱机构支架连接，所述弧形连接板采用薄板弯折而成。

5.如权利要求2所述的一种水平单联绝缘子串检测机器人系统，其特征是，所述水平单联绝缘子串带电检测仪至少有一个，设置在环抱机构上，包括探针驱动机构、检测探针和检测探头，所述探针驱动机构带动检测探针来回摆动，所述检测探针至少有两个，相邻检测探针之间的距离为两片绝缘子轴向长度，所述检测探头设置在环抱机构的导向杆上，位于两串绝缘子中间。

6.如权利要求1所述的一种水平单联绝缘子串检测机器人系统，其特征是，所述控制器分别与电阻测量模块、电场测量仪、驱动电机、云台摄像头、无线数据传输模块、无线视频传输模块和电池连接，所述电池还给无线数据传输模块和无线视频传输模块供电，所述云台摄像头与无线视频传输模块通信；所述电场测量仪和电阻测量模块安装在环抱机构上，所述云台摄像头安装在主控制箱侧面；所述主控制箱通过销轴与环抱机构下环抱支架铰接固定，所述主控制箱安装有限位装置。

7.如权利要求1所述的一种水平单联绝缘子串检测机器人系统，其特征是，所述环抱机构与环抱机构之间允许通过销轴或卡扣的形式连接。