[发明专利]一种分布式交互力测量装置及其测量方法

权利要求书

1.一种分布式交互力测量装置，其特征在于：包括悬臂梁阵列（1）、机器人外骨骼（2）和绑缚装置（3）、所述绑缚装置（3）的外壁一侧和所述机器人外骨骼（2）固连，所述悬臂梁阵列（1）设置在绑缚装置（3）的内壁上，悬臂梁阵列（1）由放大电路板（4）和固连在放大电路板（4）上的悬臂梁（5）构成，所述悬臂梁（5）由两个连接片（6）中间固连一个聚四氟乙烯Z形块（7）构成，在所述聚四氟乙烯Z形块（7）的中间段上设置有应变片（8），所述应变片（8）和放大电路板（4）电连接，所述放大电路板（4）和数据采集终端相连接。

2.根据权利要求1所述的一种分布式交互力测量装置，其特征在于：所述绑缚装置（3）内壁上的悬臂梁阵列（1）有四个，在绑缚装置（3）捆缚腿臂时，悬臂梁阵列（1）均布在腿臂四周。

3.根据权利要求1或2所述的一种分布式交互力测量装置，其特征在于：所述悬臂梁阵列（1）的放大电路板（4）呈长条板状，每隔放大电路板（4）上均设有六个悬臂梁（5），在绑缚装置（3）捆缚腿臂时，六个悬臂梁（5）竖向紧靠在腿臂上。

4.一种使用权利要求1、2或3任意一项所述一种分布式交互力测量装置测量交互力的方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一，将所述绑缚装置（3）设置在所述机器人外骨骼（2）的两个大腿部外骨骼和两个小腿部外骨骼上；

步骤二，将绑缚装置（3）捆缚在使用者的两个大腿部和两个小腿部，缚紧并使悬臂梁阵列（1）均布在腿部的四周，同时保证悬臂梁阵列（1）上的悬臂梁（5）均紧压在腿部上；

步骤三，使用者带动机器人外骨骼正常行走，悬臂梁（5）上的应变片（8）随着挤压力的变化而发生电阻值变化，放大电路板（4）接收到应变片（8）的电阻值变化并传输至数据采集终端；

步骤四，数据采集终端同时接收设置在两个大腿部和两个小腿部的所有应变片（8）的变化情况，得出交互力分布式情况。