[发明专利]一种包装机中颗粒物包装袋的智能识别与摆正方法

权利要求书

1.一种包装机中颗粒物包装袋的智能识别与摆正方法，实现包装机中颗粒物包装袋的智能识别与摆正方法的装置包括步进电机、旋转台、下位机、上位机、CCD摄像头，步进电机的转轴连接水平放置的旋转台，所述步进电机连接下位机，下位机与上位机利用串口相连，上位机连接CCD摄像头，CCD摄像头在旋转台的正上方，其特征是摆正方法为：

1）颗粒物包装袋在旋转台上，利用CCD摄像头采集图像，将颗粒物包装袋在旋转台上的位姿状况以图像形式传给上位机；

2）上位机对所采集图像进行二值化处理、边缘处理，利用算法提取出包装袋与系统的基准线的角偏移量的作用；

3）上位机将角偏移量转换成步进电机脉冲数并传送给下位机使得步进电机动作，使其能够将包装袋转正，使角偏移为零，摆正位姿；

4）在包装袋位姿摆正、取走后，电机以相同转角、相反方向旋转使电机回位。