[发明专利]一种基于左右电动轮差动/制动控制的电动汽车控制方法

权利要求书

1.一种基于左右电动轮差动/ 制动控制的电动汽车控制方法，左、右电动轮分别对应设有左、右电机，左、右电机的控制电路均与控制系统相连，其特征在于每个电机分别通过一个切换装置与一个供电电路和一个阻抗电路相连，方向盘设有角度感应器、油门踏板和制动踏板分别设有开度感应器，左、右电动轮还设有液压制动系统，其控制方法包括如下过程：

(1)控制系统实时监控角度感应器，判断方向盘的转动角度δ_sw，进而判断驾驶员的转向意图；

(2)根据油门踏板和制动踏板的开度感应器，判断油门踏板开度α_p和制动踏板开度k_α，进而判断驾驶员的加、减速意图；

(3)当k_α=0，α_p≥0时，系统认为驾驶员有加速意图，则控制系统根据转动角度δ_sw分配左、右电机的驱动电压U_L和U_R，使得左、右电动轮获得ω_L和ω_R的角速度；

(4)当k_α≥0，α_p =0时，系统认为驾驶员有减速意图，此时U_L和U_R均为0，控制系统通过汽车的加速度获得目标制动强度Z，并进行如下判断和操作，

ⅰ Z≤0.1为轻度制动，左右电机能提供的制动力矩T_m0大于或等于所需制动力矩T_total，控制系统根据转向意图控制切换装置动作，使左右电机分别与阻抗电路实际相连，液压制动系统停止制动，由电机转动产生的磁场阻力分别完成对左、右电动轮的制动，相应电动轮的制动目标完成后，相应的切换装置随即动作，使得左右电机恢复与供电电路相连；

ⅱ 0.1＜Z为中度制动或紧急制动，左右电机能提供的制动力矩T_m0小于所需制动力矩T_total，液压制动系统继续工作，由液压制动系统单独作用，或切换接装置动作，使左右电机分别与阻抗电路实际相连，液压制动系统接合电机转动产生的磁场阻力共同作用，分别完成对左、右电动轮的制动，相应电动轮的制动目标完成后，相应的切换装置随即动作，使得左右电机恢复与供电电路相连，液压制动系统同时停止对相应电动轮的制动，

方向盘的转动角度δ_sw，为0时，方向盘处于初始角度，当k_α≥0，α_p =0时，方向盘的转动角度与左、右电动轮的目标转速ω_L、ω_R的关系为：

ω_L= V（1-W×tan(δ_sw/i)/L）/R+k_αw

ω_R= V（1+W×tan(δ_sw/i)/L）/R+k_αw

当k_α=0，α_p≥0时，方向盘的转动角度与左、右电动轮的目标转速ω_L、ω_R的关系为：

ω_L= V（1-W×tan(δ_sw/i)/L）/R+k_βα_p（1-k_α）

ω_R= V（1+W×tan(δ_sw/i)/L）/R+k_βα_p（1+k_α）

其中，车辆纵向行驶速度为V， R为车轮滚动半径，a和b分别为前、后轴到质心的距离，L为车辆前后轴的轴距，W为车辆前轮轴的轮距，i为车辆的转向传动比，左、右电动轮的转速分别为ω_L和ω_R；油门踏板开度α_p，方向盘转角δ_sw，左右轮的端电压值U_L和U_R，两者的分配百分比为k_α,转矩系数为k_β。

2.根据权利要求1所述的一种基于左右电动轮差动/ 制动控制的电动汽车控制方法，其特征在于所述的阻抗电路为一个蓄电系统。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于左右电动轮差动制动/ 控制的电动汽车控制方法，其特征在于

当0.1＜Z≤0.7为中度制动，切换接装置动作，使左右电机分别与阻抗电路实际相连，液压制动系统和电机转动产生的磁场阻力共同作用，分别完成对左、右电动轮的制动，

当Z＞0.7为紧急制动，切换接装置不动作由液压制动系统单独作用，完成对左、右电动轮的制动。