[发明专利]主动可变刚度长臂式仿生软体机器人

权利要求书

1.一种主动可变刚度长臂式仿生软体机器人，包括基节和尾节，所述基节的后端与所述尾结的前端连接，其特征在于：所述基节包括第一弹性基体、第一通气管、第一中心驱动腔和第一侧驱动腔，所述第一弹性基体呈圆柱形，所述第一弹性基体的中部设有第一中心驱动腔，在所述第一中心驱动腔外的弹性基体的一圈上等圆弧间隔地设有至少三个第一侧驱动腔，所述第一中心驱动腔和第一侧驱动腔的两端均封闭，所述第一中心驱动腔、第一侧驱动腔均与第一通气管连通；在所述第一中心驱动腔的内壁和外壁安装第一中心约束件，在所述第一侧驱动腔的内壁和外壁安装第一侧约束件；

所述尾节包括第二弹性基体、第二通气管、第二中心驱动腔和第二侧驱动腔，所述第二弹性基体呈圆台形，所述第二弹性基体的中部设有第二中心驱动腔，在所述第二中心驱动腔外的弹性基体的一圈上等圆弧间隔地设有至少三个第二侧驱动腔，所述第二中心驱动腔和第二侧驱动腔的两端均封闭，所述第二中心驱动腔、第二侧驱动腔均与第二通气管连通；在所述第二中心驱动腔的内壁和外壁安装第二中心约束件，在所述第二侧驱动腔的内壁和外壁安装第二侧约束件；

所述第二通气管与所述第一通气管连通。

2.如权利要求1所述的主动可变刚度长臂式仿生软体机器人，其特征在于：所述基节有至少两个，前后基节之间级联。

3.如权利要求1或2所述的主动可变刚度长臂式仿生软体机器人，其特征在于：所述基节中，在所述第一中心驱动腔外的弹性基体的一圈上与所述第一侧驱动腔错位布置第一走管通道，所述第一通气管位于所述第一走管通道内；所述尾节中，在所述第二中心驱动腔外的弹性基体的一圈上与所述第二侧驱动腔错位布置第二走管通道，所述第二通气管位于所述第二走管通道内。

4.如权利要求1或2所述的主动可变刚度长臂式仿生软体机器人，其特征在于：所述基节中，所述第一中心约束件包括第一中心约束弹簧和第一中心约束环，所述第一中心驱动腔的内壁安装第一中心约束弹簧，所述第一中心驱动腔的外壁安装第一中心约束环，所述第一侧约束件包括第一侧约束弹簧和第一侧约束环，所述第一侧驱动腔的内壁安装第一侧约束弹簧，所述第一侧驱动腔的外壁安装第一侧约束环；所述尾节中，所述第二中心约束件包括第二中心约束弹簧和第二中心约束环，所述第二中心驱动腔的内壁安装第二中心约束弹簧，所述第二中心驱动腔的外壁安装第二中心约束环，所述第二侧约束件包括第二侧约束弹簧和第二侧约束环，所述第二侧驱动腔的内壁安装第二侧约束弹簧，所述第二侧驱动腔的外壁安装第二侧约束环。

5.如权利要求1或2所述的主动可变刚度长臂式仿生软体机器人，其特征在于：所述第一中心约束件、第一侧约束件、第二中心约束件、第二侧约束件均为约束弹簧。

6.如权利要求1或2所述的主动可变刚度长臂式仿生软体机器人，其特征在于：所述第一中心约束件、第一侧约束件、第二中心约束件、第二侧约束件均为约束环。

7.如权利要求1或2所述的主动可变刚度长臂式仿生软体机器人，其特征在于：所述第一弹性基体的后端设有槽口，所述第二弹性基体的前端设有与所述槽口配合的榫头。