[发明专利]仿生软体机器人的可变刚度模块

权利要求书

1.一种仿生软体机器人的可变刚度模块，其特征在于：所述可变刚度模块包括弹性基体、通气管、中心驱动腔和侧驱动腔，所述弹性基体的截面呈圆形，所述弹性基体的中部设有中心驱动腔，在所述中心驱动腔外的弹性基体的一圈上等圆弧间隔地设有至少三个侧驱动腔，所述中心驱动腔和侧驱动腔的两端均封闭，所述中心驱动腔、侧驱动腔均与通气管连通；在所述中心驱动腔的内壁和外壁安装中心约束件，在所述侧驱动腔的内壁和外壁安装侧约束件。

2.如权利要求1所述的仿生软体机器人的可变刚度模块，其特征在于：所述模块的前端和后端分别设有连接件，前后相连的模块之间通过连接件连接。

3.如权利要求1或2所述的仿生软体机器人的可变刚度模块，其特征在于：在所述中心驱动腔外的弹性基体的一圈上与所述侧驱动腔错位布置走管通道，所述通气管位于所述走管通道内。

4.如权利要求1或2所述的仿生软体机器人的可变刚度模块，其特征在于：所述中心约束件包括中心约束弹簧和中心约束环，所述中心驱动腔的内壁安装中心约束弹簧，所述中心驱动腔的外壁安装中心约束环，所述侧约束件包括侧约束弹簧和侧约束环，所述侧驱动腔的内壁安装侧约束弹簧，所述侧驱动腔的外壁安装侧约束环。

5.如权利要求1或2所述的仿生软体机器人的可变刚度模块，其特征在于：所述中心约束件、侧约束件均为约束弹簧。

6.如权利要求1或2所述的仿生软体机器人的可变刚度模块，其特征在于：所述中心约束件、侧约束件均为约束环。

7.如权利要求1或2所述的主动可变刚度长臂式仿生软体机器人，其特征在于：所述弹性基体的前端设有榫头，后端设有与所述榫头配合的槽口。

8.如权利要求1或2所述的仿生软体机器人的可变刚度模块，其特征在于：所述弹性基体为圆柱形，所述可变刚度模块为基节。

9.如权利要求1或2所述的仿生软体机器人的可变刚度模块，其特征在于：所述弹性基体为圆台形，所述可变刚度模块为尾节。