[发明专利]一种基于多轴联动的自动化控制方法及多轴控制装置

权利要求书

1.一种基于多轴联动的自动化控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

（1）设置多轴联动的机械臂，该机械臂为多轴运转的关节式机械臂，通过内置多组驱动电机及安置在每个运动节点的减速机实现动作；

（2）所述机械臂关节处运动节点与所述驱动电机通过多组控制电路及转换电路控制连接；

（3）所述机械臂底部设置旋转轴为第一运动关节带动连接关节臂旋转式运转；

（4）所述机械臂中间设置多级运动关节，实现多组运动节点的动向运转；

（5）所述机械臂上部连接头任意搭配真空吸盘或夹具实现吸附或夹取功能。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述步骤（1）还包括以下步骤：

所述机械臂外接多轴控制装置，该控制装置内置控制系统，所述控制系统包括主板及与之相连的驱动装置、人机控制界面、控制单元及执行机构，所述驱动装置由驱动马达及主轴驱动器组成。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤（2）还包括以下步骤：

所述控制线路及转换线路设置在所述机械臂外部或直接内部走线实现隐藏式走线模式。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤（3）还包括以下步骤：

所述旋转轴连接一驱动电机，且该驱动电机内置在所述机械臂底部的关节臂中，所述驱动电机直接与所述旋转轴运动节点的减速机直接驱动连接，通过所述减速机实现机械臂旋转式运动模式。

5. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤（4）还包括以下步骤：

所述机械臂中间关节臂内分别连接驱动电机，且该驱动电机内置在所述机械臂中间的关节臂中，所述驱动电机直接与所述运动节点的减速机直接驱动连接，通过所述减速机实现机械臂可调式运动模式。

6. 一种实现根据权利要求1所述方法的多轴控制装置，其特征在于，包括一结构主体，该结构主体由相互连接的机械臂组成，所述机械臂包括中间的运动臂及两端的底座与连接头，所述机械臂、底座及连接头分别设有运动连接的减速机及与之驱动连接的驱动电机，所述驱动电机设置在所述机械臂内。

7.      根据权利要求1所述的多轴控制装置，其特征在于，所述底座为实现旋转运动的旋转支撑座。

8. 根据权利要求1所述的多轴控制装置，其特征在于，所述连接头设有连接体，所述连接体直接连接真空吸盘或夹具等夹取装置实现吸附或夹取。

9.根据权利要求1所述的多轴控制装置，其特征在于，所述结构主体为关节式机械臂，且所述机械臂包括多组输送线路，所述输送线路包括控制电路及转换电路，且所述输送线路设置在机械臂内部或外部。