[发明专利]中空串联机械臂

权利要求书

1.中空串联机械臂，其特征在于：它包括多个模块化关节和底座，每一个模块化关节均包括壳体，在所述的壳体上安装有后盖并且在壳体的一侧设置有开口作为固定端，在所述的壳体内安装有支架，在所述的支架顶面上安装有伺服电机和张紧机构，减速器固定在支架下方的壳体上，减速器的旋转轴输出端作为旋转端，所述的旋转端的轴线与固定端的轴线垂直设置，所述的张紧机构包括轴承座，在所述的轴承座内通过上下轴承安装有关节张紧轴，所述的轴承座支撑固定在带轮张紧摆杆上，所述的带轮张紧摆杆通过安装轴转动连接在支架上，在所述的轴承座上安装有失电制动器，关节张紧轴的一端通过转子毂和失电制动器的转子固定连接并且另一端与带轮B连接，在所述的伺服电机的输出轴上连接有带轮A，带轮C安转在减速器的输入端上，带轮A、带轮B以及带轮C通过同步齿轮带转动相连，带轮张紧摆杆与一推动件相连，带轮张紧摆杆能够在推动件的带动下带动轴承座绕安装轴转动；第一模块化关节的旋转端与底座垂直转动连接，第一模块化关节的固定端与第二模块化关节旋转端连接，第二模块化关节的固定端与第一连接手臂的一端固定相连，第一连接手臂的另一端与辅助模块化关节的一端固定相连，辅助模块化关节的另一端与第三模块化关节的旋转端固定连接，第三模块化关节的旋转端的轴线与第一连接手臂轴线垂直设置，第三模块化关节的固定端与第二连接手臂的一端固定相连，第二连接手臂的另一端与第四模块化关节的旋转端固定相连，第四模块化关节的固定端与第三连接手臂的一端固定相连，第三连接手臂的另一端与第五模块化关节的固定端固定相连，第五模块化关节的旋转端与第六模块化关节的固定端连接。

2.根据权利要求1所述的中空串联机械臂，其特征在于：所述的推动件为安装在壳体上的一个贯通的螺纹孔内的紧定螺钉，紧定螺钉能够通过螺纹孔作用于带轮张紧摆杆，使轴承座绕安装轴转动。

3.根据权利要求1或2所述的中空串联机械臂，其特征在于：所述的支架为半圆形。

4.中空串联机械臂，其特征在于：它包括多个模块化关节和底座，每一个模块化关节均包括壳体，在所述的壳体上安装有后盖并且在壳体的一侧设置有开口作为固定端，在所述的壳体内安装有支架，在所述的支架顶面上安装有伺服电机和张紧机构，减速器固定在支架下方的壳体上，减速器的旋转轴输出端作为旋转端，所述的旋转端的轴线与固定端的轴线垂直设置，所述的张紧机构包括轴承座，在所述的轴承座内通过上下轴承安装有关节张紧轴，所述的轴承座支撑固定在带轮张紧摆杆上，所述的带轮张紧摆杆通过安装轴转动连接在支架上，在所述的轴承座上安装有失电制动器，关节张紧轴的一端通过转子毂和失电制动器的转子固定连接并且另一端与带轮B连接，在所述的伺服电机的输出轴上连接有带轮A，带轮C安转在减速器的输入端上，带轮A、带轮B以及带轮C通过同步齿轮带转动相连，带轮张紧摆杆与一推动件相连，带轮张紧摆杆能够在推动件的带动下带动轴承座绕安装轴转动；第一模块化关节的旋转端与底座垂直转动连接，第一模块化关节的旋转端与底座通过轴承垂直转动连接，第一模块化关节的固定端与第二模块化关节旋转端固定连接，第二模块化关节的固定端与第一连接手臂的一端固定相连，第一连接手臂的另一端与第三模块化关节的固定端固定相连，第三模块化关节的旋转端与第四模块化关节的固定端固定连接，第四模块化关节的旋转端与第二连接手臂的一端固定相连，第二连接手臂的另一端与第五模块化关节的固定端固定相连，第五模块化关节的旋转端与第三连接手臂的一端固定相连，第三连接手臂的另一端与第六模块化关节的固定端固定相连。

5.根据权利要求4所述的中空串联机械臂，其特征在于：所述的推动件为安装在壳体上的一个贯通的螺纹孔内的紧定螺钉，紧定螺钉能够通过螺纹孔作用于带轮张紧摆杆，使轴承座绕安装轴转动。

6.根据权利要求4或5所述的中空串联机械臂，其特征在于：所述的支架为半圆形。