[发明专利]单关节机器鱼及水下推进平台

权利要求书

1.一种单关节机器鱼，包括外壳体、仿生推进机构、动力能源模块和控制通讯模块，其特征在于：所述仿生推进机构包括尾鳍(101)、C型骨架(102)和上、下主轴(103、104)，所述C型骨架(102)的两端位于外壳体后部的上、下两侧，所述尾鳍(101)固定连接在C型骨架(102)的后端，所述上、下主轴(103、104)的外端分别与C型骨架(102)的两端固定连接，上、下主轴(103、104)的内端穿过外壳体后部的轴孔进入外壳体内；所述动力能源模块包括电池(201)和推进驱动装置，所述电池(201)和推进驱动装置固定安装在外壳体内，所述推进驱动装置的输出端与上、下主轴(103、104)的内端相连接，用于驱动上、下主轴(103、104)往复旋转；所述控制通讯模块包括集成主控板(301)和天线(302)，所述天线(302)固定安装在外壳体上，所述集成主控板(301)固定在外壳体内；

所述机器鱼还包括姿态调节机构，所述姿态调节机构包括设置在外壳体内的周向旋转驱动装置和周向旋转配重，所述周向旋转驱动装置用于带动周向旋转配重绕外壳体的前后方向的轴线转动。

2.根据权利要求1所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述周向旋转驱动装置包括前固定环(401)、后固定环(402)和旋转部件，所述前固定环(401)和后固定环(402)相对固定在外壳体的内壁上，前固定环(401)和后固定环(402)相对的面上开设有环形滑槽(403)，所述环形滑槽(403)内分别设置有滚轮，两个所述滚轮之间通过连接杆连接，所述周向旋转配重安装在连接杆上，所述旋转部件安装在前固定环(401)或后固定环(402)上，并与连接杆相连接。

3.根据权利要求1所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述上、下主轴(103、104)穿过外壳体的轴孔处固定安装有固定圈(105)，所述固定圈(105)内侧的主轴上套装有弹性密封圈(106)，所述弹性密封圈(106)与固定圈(105)之间安装有弹性挡圈(107)。

4.根据权利要求1所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述推进驱动装置为舵机(202)，所述舵机(202)通过舵机支架(203)固定安装在外壳体内，所述上主轴(103)的内端固定连接有上卡盘(108)，上卡盘(108)的下表面上设置有若干凸起(109)，所述舵机(202)的输出端上固定设置有下卡盘(204)，所述下卡盘(204)的边缘上设置有若干与凸起(109)相匹配的卡槽(205)，所述上卡盘(108)与下卡盘(204)相贴合，所述若干凸起(109)进入相对应的卡槽(205)内。

5.根据权利要求1所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述电池(201)通过电池支架(206)固定安装在外壳体内，所述集成主控板(301)固定安装在电池支架(206)上方。

6.根据权利要求1至5之一所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述外壳体包括前壳体(501)、后壳体(502)、螺纹套(503)和后盖(504)，所述螺纹套(503)的内表面的前后两端上分别设置有内螺纹，所述前壳体(501)的后端和后壳体(502)的前端分别设置有外螺纹，前壳体(501)和后壳体(502)分别与螺纹套(503)的前后两端螺纹连接，所述后盖(504)螺纹连接在后壳体(502)的后端，所述前壳体(501)的前端为半球体型。

7.根据权利要求6所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述前固定环(401)和后固定环(402)分别通过卡勾固定在前壳体(501)和后壳体(502)的内壁上，所述舵机支架(203)通过卡勾和插槽结构固定在后壳体(502)的内壁上，所述电池支架(206)通过螺栓和插槽结构固定在后壳体(502)的内壁上，所述集成主控板(301)通过螺栓和卡勾结构固定在电池支架(206)的上表面。

8.根据权利要求6所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述前壳体(501)、螺纹套(503)和后壳体(502)的连接处分别设置有密封环(505)；所述后壳体(502)上安装有充电接头(506)和充气接口(507)。

9.根据权利要求6所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述外壳体的横截面为中心对称图形：圆形、椭圆形、正方形或正多边形。

10.一种水下推进平台，其特征在于：包括至少两个权利要求9所述的单关节机器鱼，所述相邻的单关节机器鱼之间通过连接环(6)固定连接。