[发明专利]机器人控制装置及机器人控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制装置及机器人控制方法。

背景技术

在工业用多关节机器人以及其他的工业用机器人上连接有以计算机为中心构成的机器人控制装置，该机器人控制装置基于动作控制程序来控制机器人的动作。即，当执行动作控制程序时，向机器人发送各种控制命令，由此机器人进行所希望的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10－128687号公报

发明内容

本发明要解决的技术问题

在配置有多个机器人的制造现场中，在各个机器人中，需要执行适当的动作控制程序。该动作控制程序是使包括机器人的设置位置和姿态的信息的动作路径与表示机器人所承担的作业内容的作业程序相关联起来的程序。为了使各机器人进行所希望的作业，需要创建与各机器人相应的适当的动作路径。然而，由于创建动作路径的作业主要通过管理者(操作者)的手动作业进行，因此通常要求熟练的技术。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供一种能够容易地创建机器人所承担的作业的动作路径的机器人控制装置及机器人控制方法。

为解决技术问题的方法

本发明涉及的机器人控制装置包括：将表示机器人所承担的作业的内容的作业程序与该作业的信息相关联地进行存储的存储部；将机器人的坐标位置与用于识别该机器人的机器人识别信息相关联地进行存储的存储部；将与所述作业中包括的作业工序相应的设定画面依次显示在显示部上的显示控制部；以及路径生成部，其基于与由管理者选择出的作业相对应的所述作业程序、以及承担该作业的机器人的所述坐标位置的信息，生成该机器人在该作业中的动作路径。

本发明涉及另一种实现方式中，机器人控制装置包括：显示部；存储部，其将表示机器人所承担的作业的内容的作业程序与该作业的信息相关联地进行存储；并将机器人的坐标位置与用于识别该机器人的机器人识别信息相关联地进行存储；控制部，其将与所述作业中包括的作业工序相应的设定画面依次显示在所述显示部上；并基于与由管理者选择出的作业相对应的所述作业程序、以及承担该作业的机器人的所述坐标位置的信息，生成该机器人在该作业中的动作路径。

本发明涉及的机器人控制方法包括：从将表示机器人所承担的作业的内容的作业程序与该作业的信息相关联地进行存储的存储部中，取得与由管理者选择出的作业相对应的所述作业程序；从将机器人的坐标位置与用于识别该机器人的机器人识别信息相关联地进行存储的存储部中，取得承担所述作业的机器人的所述坐标位置的信息；将与所述作业中包括的作业工序相应的设定画面依次显示在显示部上；以及基于所述取得的所述作业程序和所述取得的所述机器人的坐标位置的信息，生成该机器人在该作业中的动作路径。

附图说明

图1是本发明的实施方式涉及的机器人控制装置的构成图。

图2是任务规划涉及的机器人控制装置的构成图。

图3是示意性地表示作业表的一例的图。

图4是示意性地表示子任务程序的模板的一例的图。

图5是示意性地表示CAD数据表的一例的图。

图6是示意性地表示作业参数表的一例的图。

图7是示意性地表示机器人信息表的一例的图。

图8是示意性地表示任务规划中的设定画面的一例的图。

图9是任务规划涉及的机器人控制装置的构成图。

图10是表示机器人控制装置的任务规划的动作的图。

图11是表示机器人控制装置的任务规划的动作的图。

图12是示意性地表示初始设定画面(设定画面0x)的一例的图。

图13是示意性地表示设定画面1x的一例的图。

图14是示意性地表示设定画面2x的一例的图。

图15是示意性地表示更新后的设定画面2x的一例的图。

图16是示意性地表示设定画面3x的一例的图。

图17是示意性地表示更新后的设定画面3x的一例的图。

图18是示意性地表示设定画面4x的一例的图。

图19是示意性地表示设定画面5x的一例的图。

图20是示意性地表示工序2中的设定画面5x的一例的图。

图21是示意性地表示工序3中的设定画面5x的一例的图。

图22是示意性地表示作业程序的一例的图。

图23是路线规划涉及的机器人控制装置的构成图。