[发明专利]包装物自动抓取输送装置

说明书

技术领域

本发明涉及包装物自动输送装置，特别涉及食品包装物自动抓取、分拣和输送的装置。

背景技术

食品包装过程中，需要把包装物依次放置于包装带上，然后包装机自动将包装带上包装物逐个送入包装带，再经过包装袋端封装料，就完成包装物自动包装，但是通常前道工序通过输送带送来包装物，而输送带上包装物排列杂乱无章的，需要操作人员逐个将包装物放置包装带，并将包装物调整好位置，方便下一工序操作，这样效率低，易出错。

发明内容

为了弥补以上不足，本发明提供一种包装物自动抓取输送装置，能实现自动抓取输送带上包装物、调整包装物位置后输送到包装带上，提高食品包装效率。

本发明的技术方案是这样实现：一种包装物自动抓取输送装置，用于将输送带上包装物依次转送至包装带等待包装，包括针对输送带上包装物设置的影像传感器、用于抓取或放置包装物的机械手以及能控制该机械手抓取该输送带上包装物并转送至包装带上的控制器，其中：

(1)该影像传感器能获取输送带上包装物的图像信息；

(2)该机械手端部设有能实现抓取或放置包装物的吸盘，该机械手安装于机架，并由该控制器控制该机械手实现升降和滑行；

(3)该控制器能根据该影像传感器获取的图像信息识别包装物后，启动该机械手抓取及转送至包装带。

作为本发明的进一步改进，该控制器能根据该影像传感器获取的包装物图像信息输出包装物偏转量，并能根据该包装物偏转量控制该机械手修正转动偏转量。

作为本发明的进一步改进，该输送带具有与包装物色差的底面，便于该影像传感器获取并识别包装物图像信息和输送带图像信息。

本发明的有益技术效果是：所述包装物自动抓取输送装置，通过所述影像传感器获取输送带上包装物的图像信息，所述机械手用于抓取或放置包装物，该控制器能根据该影像传感器获取的图像信息识别包装物后，启动该机械手抓取及转送至包装带，由此实现包装物依次转送至包装带。

更进一步地，该控制器能根据该影像传感器获取的包装物图像信息输出包装物偏转量，并能根据该包装物偏转量控制该机械手修正转动偏转量，这样输送带上包装物放置位置如果有偏差，就可通过所述影像传感器获取该包装物偏转量，而该控制器能根据该包装物偏转量，调整机械手转动一定偏转角度后，转送至包装带上，这样包装带上包装物排列整齐有序，便于下道工序操作。

附图说明

图1为本发明的结构主视图；

图2为本发明的结构俯视图。

对以上附图作如下补充说明：

1——输送带5——机械手

2——包装物51——吸盘

3——包装带6——机架

4——影像传感器

具体实施方式

结合图1和图2，以下作详细描述：

一种包装物自动抓取输送装置，用于将输送带1上包装物2依次转送至包装带3等待包装，包括针对输送带1上包装物2设置的影像传感器4、用于抓取或放置包装物2的机械手5以及能控制该机械手5抓取该输送带1上包装物2并转送至包装带上的控制器，其中：

(1)该影像传感器4能获取输送带上包装物2的图像信息；

(2)该机械手5端部设有能实现抓取或放置包装物的吸盘51，该机械手5安装于机架6，并由该控制器控制该机械手5实现升降和滑行；

(3)该控制器能根据该影像传感器4获取的图像信息识别包装物后，启动该机械手5抓取及转送至包装带3。

为了修正输送带上包装物放置位置可能出现的偏差，该控制器首先根据该影像传感器4获取的图像信息，该图像信息包括包装物图像信息和输送带(地面)图像信息，该控制器识别出包装物图像信息，并与预定的包装物位置信息比较分析，由此确定并输出包装物偏转量；其次该控制器能根据该包装物偏转量控制该机械手转动一定偏转角度后，转送至包装带上，这样包装带上包装物排列整齐有序，便于下道工序操作。

为了有利于所述影像传感器获取并识别包装物，该输送带1具有与包装物2色差的底面，便于该影像传感器4获取并识别包装物图像信息和输送带图像信息。所述影像传感器属于已知技术，只要能获取物体平面图像信息，在此不作详细描述。

本发明的工作原理如下：

首先包装物由输送机上输送带1输送，经过所述影像传感器2拍照，将图像信息传递给该控制器，在由该控制器启动该机械手5，先拍照的包装物会优先由机械手5进行抓取，抓取方式为吸盘吸取，再由机械手放置到包装带上指定位置(包装机供给)进行包装