[发明专利]飞行器姿态通道内的控制器及其设计方法

权利要求书

1.一种飞行器姿态通道内的控制器，其特征在于，包括：

第一频率响应单元，其频率响应函数为W_G(s)，其输入端为所述控制器的输入端；

低通滤波单元，其输入端与第一频率响应单元的输出端相连；

减法器，其正向输入端与第一频率响应单元的输出端相连，其负向输入端与所述低通滤波单元的输出端相连，其输出端输出的信号用于控制所述姿态通道内的第一空气舵；

第二频率响应单元，其频率响应函数为其输入端与所述低通滤波单元的输出端相连；

乘法器，其输入端与第二频率响应单元的输出端相连，用于将第二频率响应单元输出的信号乘以系数后从其输出端输出，输出的信号用于控制所述姿态通道内的第二空气舵；

其中，W_G(s)是根据所述姿态通道内的第一空气舵的频率响应函数、第一空气舵的伺服系统的频率响应函数设计的；

W_SF1(s)是第一空气舵的伺服系统的频率响应函数；

W_SF2(s)是第二空气舵的伺服系统的频率响应函数；

k是第二空气舵的频率响应函数与第一空气舵的频率响应函数的比例。

2.如权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述W_G(s)具体根据如下方法计算得到的：

将所述姿态通道内的第一空气舵的频率响应函数、第一空气舵的伺服系统的频率响应函数，分别作为虚拟的被控对象的频率响应函数W_δ(s)、虚拟的被控对象的伺服系统的频率响应函数W_SF(s)；

根据W_δ(s)、W_SF(s)设计出虚拟控制器的频率响应函数W_G(s)。

3.如权利要求2或3所述的控制器，其特征在于，所述W_LP(s)具体为：

WLP(s)=ms+m]]>

其中，m为设定的数值，s为频率。