[发明专利]用于自主爬行装配设备的多功能支腿

权利要求书

1.一种用于自主爬行装配设备的多功能支腿，其包括：

爬行器系统(110)，其可操作为在结构(104)上移动，以用于所述结构的装配，所述爬行器系统包括：

末端执行器(120)，其配置为执行多种与装配有关的功能；以及

多个多功能移动组件(170，180)，其附接到至少第一移动装配件(140)和第二移动装配件(150)；

其中：

每个多功能移动组件(170，180)执行至少附连功能和移动功能；

每个多功能移动组件(170，180)包括密封元件(232，332)，该密封元件用于执行所述附连功能，所述密封元件可配置为当所述密封元件与表面接触时，通过将气动抽吸施加到由所述密封元件界定的腔室(250，350)中，因此将对应的多功能移动组件推动到所述表面上，从而在所述腔室周围产生密封；

每个多功能移动组件(170，180)包括滚动元件(240，340)，所述滚动元件(240，340)包括用于执行所述移动功能的球，所述滚动元件可配置为在与所述表面接触时在所述表面上移动，所述滚动元件(240，340)能够展开以与所述表面接触，使得由所述密封元件(232，332)的任何密封被阻止或破坏；以及

所述多个多功能移动组件(170，180)中的至少一个包括偏置元件(362，462)，所述偏置元件配置为允许调整所述对应的多功能移动组件在垂直和水平方向中的一个或两个上的定位。

2.根据权利要求1所述的多功能支腿，其中所述多个多功能移动组件(170，560)中的三个配置为形成三角形，以用于维持与所述结构(104)的接触，包含在横越复合表面时维持所述接触。

3.根据权利要求1-2中任一权利要求所述的多功能支腿，其中所述滚动元件(240，340)可操作地附接到活塞(222，322)，所述活塞(222，322)配置为安置在辅助腔室(220，320)内；以及

所述活塞(222，322)被控制以在需要所述腔室(250，350)周围的密封时缩回，并且在不需要所述密封或需要移动时延伸以展开所述滚动元件(240，340)。

4.根据权利要求3所述的多功能支腿，其中所述多个多功能移动组件(170，180)中的至少一个包括取向元件(744)，所述取向元件配置为允许调整对应的移动组件和连接到所述对应的移动组件的所述爬行器系统(110)的至少一个组件中的一个或两个的取向和常态中的一个或两个。