[发明专利]一种管道爬行器的控制编码方法

权利要求书

1.一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于：指令信息1通过软件形成ASK编码2，输送到低频方波发生器3，低频方波发生器3推动逆变电路IGBT 4通过线圈5沿钢管壁6将信息传输到接收传感器7，再由软件解调系统8解读软件信息后输出代码9。

2.根据权利要求1所述一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于：IGBT4将需要发送的数字信息作为调制信号调制超低频电磁信号，使超低频电磁波根据数字信号的通或断而变化，在信号为1的状态载波接通，在信号为0的状态下，载波被关断，在接收端根据载波的数字信号1和0的持续时间，解调出原始信息代码。

3.根据权利要求1所述一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于：本编码方法是检测幅度的持续时间，不同的高电平持续时间代表了不同的代码，它的抗噪声能力强。

4.根据权利要求1所述一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于：采用了频率稳定度更高的单片机驱动产生的低频方波发生器3，通过单片机编程对电磁铁的发射晶体管栅极的控制，使其能够精确地发送要求脉冲宽度和周期的方波信号，精度可以达到毫秒级。

5.根据权利要求1所述一种管道爬行器的控制编码方法，其特征在于：译码期间设置适当时间宽容度，使对时间的精确判断变成一个确认该时间属于某个时间段的过程，将大大增加译码的可靠性，±50毫秒作为展宽范围。