[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

基座部；

回转基座，其相对于所述基座部连结成能够绕规定的回转轴回转；

臂部，其相对于所述回转基座连结成基端部能够绕与所述回转轴大致垂直的旋转轴旋转；

平衡器，其分别与所述回转基座和所述臂部连结；以及

装备缆线，其被所述平衡器支承，并且沿着所述臂部配设在该平衡器的外侧。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述臂部具备：

第1臂，其基端部与所述回转基座连结；和

第2臂，其相对于所述第1臂的末端部连结成基端部能够绕与所述旋转轴大致平行的平行轴旋转，

所述装备缆线相对于所述第2臂从该第2臂的基端部外侧绕入，并且朝向该第2臂的末端部配置。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备支承件，

所述装备缆线借助于所述支承件被固定于所述平衡器的末端部，由此，所述装备缆线被支承于所述平衡器。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备支承件，

所述装备缆线借助于所述支承件被固定于所述平衡器的末端部，由此，所述装备缆线被支承于所述平衡器。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人，其特征在于，

在所述回转基座形成有收纳减速器的连结部，以便以能够旋转的方式与所述臂部连结，

在所述连结部中支承有伺服马达，该伺服马达提供所述臂部的旋转驱动力，所述伺服马达以能够传递动力的方式与收纳于所述连结部的减速器连结。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

在所述连结部设有孔部，与所述伺服马达连结的缆线被贯穿插入于该孔部。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述基座部和所述回转基座借助于旋转部件连结，所述旋转部件具有沿着所述回转轴的中空孔，

所述缆线穿过所述中空孔从所述基座部朝向所述回转基座的上部配置，并在所述回转基座的上部分支，

分支出的一方的缆线穿过所述连结部的所述孔部而与所述伺服马达连结，

另一方的缆线被与所述装备缆线归拢在一起沿着所述平衡器配置。

8.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备：

第1安装部，其设置于所述回转基座，并且配置于比所述回转基座靠回转径向外侧、且比所述旋转轴靠所述基座部侧的位置；和

第2安装部，其设置于所述臂部，

所述平衡器的基端部以能够绕与所述旋转轴大致平行的第1支承轴旋转的方式安装于所述第1安装部，

所述平衡器的末端部以能够绕与所述旋转轴大致平行的第2支承轴旋转的方式安装于所述第2安装部。

9.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述平衡器具有：封入有流体的缸部；和借助于所述流体的压力伸缩的杆部。

10.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述平衡器具有覆盖该平衡器的罩部件。

11.根据权利要求2至4中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备：

摆动部，其以能够绕与所述旋转轴大致平行的旋转轴旋转的方式与所述第2臂连结；和

凸缘部，其能够绕与所述摆动部的旋转轴大致垂直的旋转轴旋转；以及

末端执行器安装部，其设置于所述凸缘部，能够安装末端执行器。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，

所述末端执行器是点焊枪。