[发明专利]圆坯开坯机自动化系统中自动位置控制方法

权利要求书

1.一种圆坯开坯机自动化系统中自动位置控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

步骤一、PLC模块通过绝对值编码器采集传动机构的实际位置S_F；

步骤二、PLC的自动位置控制功能块根据目标位置设定值S_R和实际位置值S_F计算差值ΔS，判断设备实际位置所处的区域给出相应的速度给定V_R；

步骤三、PLC计算出速度给定V_R通过变频器驱动电动机，对设备位置进行调节；

步骤四、PLC在下一个执行周期再执行步骤一，直到达到目标位置停止。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述步骤二的速度给定V_R计算，包括下步骤：

步骤一、当ΔS＞D₂+D₃时，目标速度为高速V_H；此时若速度给定V_R＜V_H，则按加速度a₁斜坡上升输出给定，即PLC当前扫描周期的速度给定V_R＝V_R′+ΔV＝V_R′+a₁T，其中，D₂为低速距离，D₃为减速距离，V_R′为PLC上一扫描周期的速度给定，T为PLC扫描周期，a₁为电动机加速度；当V_R达到V_H，则V_R＝V_H并保持输出，即电动机在未到减速点前一直处于高速运行状态；

步骤二、当D₁≤ΔS≤D₂+D₃时，目标速度为低速V_L；此时若V_R＞V_L，则按减速加速度a₂斜坡下降输出给定，即V_R＝V_R′-ΔV＝V_R′-a₂T；当V_R达到V_L，则V_R＝V_L并保持输出，即电动机在未到停止点前处于低速运行，其中a₂为电动机减速时的加速度；

步骤三、当ΔS≤D₁时，目标速度为零；此时若V_R＞0，则按a₂斜坡下降输出给定直至V_R＝0，电动机减速至零，实际位置到达目标位置规定的精度范围内。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述减速距离

D3=VR+VL2×VR-VLΔV×T=VR2-VL22a2.]]>

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述D₁由制动距离和允许的精度范围相加而成。