[发明专利]基于真彩色点云的街景影像生成方法

权利要求书

1.一种基于真彩色点云的街景影像生成方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、从点云文件读入点云到集合U，记为U＝{P_i＝(x_i,y_i,z_i,r_i,g_i,b_i)|1≤i≤N}；N为点云集合U中点的数量，N为正整数，i为正整数且i的初始值为1；点云集合中第i个点记为P_i，x_i，y_i和z_i是点P_i的三维世界坐标；r_i，g_i，b_i是点P_i的红、绿、蓝三元色；

设定准备生成的街景影像的位置与姿态为POS＝(X,Y,Z,yaw,pitch,roll)，其中X、Y和Z分别为街景影像的三维坐标位置；yaw,pitch和roll分别为街景影像的偏航值、俯仰值、侧滚值；设置距离阀值Dist，其为点云点到街景影像坐标的最大距离；

将街景影像的像素宽度初始化为W，将街景影像的像素高度初始化为H，H＝W/2，将景深影像的像素宽度初始化为λW、将景深影像的像素高度初始化为λH，0＜λ≤1；将景深影像中各像素的深度值初始化为大于Dist的任意值；

步骤二、设定p为P_i在街景影像坐标系中的点坐标，当||xiyizi-XYZ||>Dist]]>时执行步骤六；否则计算p=xyz=R·(xiyizi-XYZ)]]>得到街景影像坐标系中的点坐标，x、y和z为点p的三个坐标分量；

步骤三、将街景影像坐标系中的点坐标p转换成街景影像的uv坐标：

计算方位角方位角α为原点O、点p的连线与XOZ平面的夹角；

计算方位角方位角β为原点O、点p的连线在XOZ平面的投影与X轴的夹角；

当x＜0且z＞0时,计算β＝180-β；

当x＜0且z＜0时，计算β＝-180-β；

计算β＝270-β，当β≥360时,计算β＝β-360；

计算u＝(90+β)/180和v＝β/360；

步骤四、计算街景影像中的像素坐标(I,J)，I＝v(W-1)，J＝(1-u)(H-1)；

计算景深影像中的像素坐标(I₁,J₁)，I₁＝v(λW-1)，J₁＝(1-u)(λH-1)；

步骤五、当景深小于景深图像中(I₁,J₁)像素代表的深度值时，将P_i的r_i、g_i、b_i颜色值赋给街景影像的(I,J)像素，同时把所述景深L赋给景深影像中的(I₁,J₁)像素；

步骤六、执行i＝i+1，判断是否i≤N，当i≤N时,返回执行步骤二；否则保存街景影像以及景深影像。