[发明专利]一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪

权利要求书

1.一种能够消除偏移程序累积误差的机器人手爪，其特征在于包括：法兰、固定板、缓冲气缸、光感支架、真空吸盘、两个或更多连接杆以及安装板；其中，法兰固定至固定板顶部，和机器人手腕部相连接；固定板的侧部安装有缓冲气缸；缓冲气缸配置有竖直向下的活动杆，而且缓冲气缸活动杆连接安装板，当缓冲气缸向下顶出压到工件时，工件接触面压缩真空吸盘导杆，当压到布置在导杆下端的压块时产生反压力，使气缸内气体压缩，消除累积误差；光电支架安装在安装板下部；光电支架上安装有用于检测物料的传感器；两个或更多连接杆布置在安装板下部的边缘位置，并且每个连接杆的与安装板相对的端部布置有真空吸盘；真空吸盘用于吸合抓取物料。

2.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，所述机器人手爪用于通过机器人偏移程序进行垂直抓取工件。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手爪，其特征在于还包括导杆和压块；导杆安装在安装板下部。

4.根据权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于所述压块具有比导杆大的截面面积，而且压块布置在导杆下端。

5.根据权利要求1或2所述的机器人手爪，其特征在于，用于检测物料的传感器安装在光电支架下侧。

6.根据权利要求1或2所述的机器人手爪，其特征在于，连接杆的数量为两个，而且两个连接杆分别布置在安装板下部的两端。