[发明专利]轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母

权利要求书

1.轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，它包括电源(2)和控制及通信模块(3)，其特征在于：它还包括柔性外壳(5)、筒形腹腔(7)、回转体底座(8)和若干个环形形状记忆合金驱动部件(1)；柔性外壳(5)的外轮廓呈半球形，每个环形形状记忆合金驱动部件(1)由形状记忆合金丝(10)及包裹形状记忆合金丝的开口环形柔性管(12)组成，若干个环形形状记忆合金驱动部件(1)并列设置，若干个环形形状记忆合金驱动部件(1)的轴向与柔性外壳(5)的轴向平行，若干个环形形状记忆合金驱动部件(1)分别嵌入柔性外壳(5)的周侧面内；筒形腹腔(7)和回转体底座(8)嵌入柔性外壳(5)的底部，筒形腹腔(7)和回转体底座(8)可拆卸密封连接，电源(2)和控制及通信模块(3)置于筒形腹腔(7)内，所述电源(2)分别给控制及通信模块(3)和形状记忆合金丝(10)供电，控制及通信模块(3)与形状记忆合金丝(10)电连接。

2.根据权利要求1所述的轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：所述柔性外壳(5)为硅胶柔性外壳。

3.根据权利要求1或2所述的轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：所述筒形腹腔(7)由有机玻璃制成。

4.根据权利要求3所述的轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：所述回转体底座(8)由有机玻璃制成。

5.根据权利要求1、2或4所述的轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：若干个环形形状记忆合金驱动部件(1)同轴并列设置。

6.根据权利要求5所述的轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：环形形状记忆合金驱动部件(1)的数量为四至八个。

7.根据权利要求1、2、4或6所述的轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：筒形腹腔7的开口端与柔性外壳(5)的敞口端同向，筒形腹腔(7)和回转体底座(8)螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：所述环形形状记忆合金驱动部件(1)与柔性外壳(5)一体制成。

9.根据权利要求1、2、4、6或8所述的轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：筒形腹腔(7)的底部加工有穿线孔(4)，所述形状记忆合金丝(10)通过穿过穿线孔(4)的导线(11)与控制及通信模块(3)连接。

10.根据权利要求9所述的轴向并列环形形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：所述机器水母还包括密封圈(6)，筒形腹腔(7)和回转体底座(8)通过密封圈(6)密封。