[发明专利]机器手臂的校正装置及方法

权利要求书

1.一种机器手臂的校正装置，包含：

机器手臂，其一端固定设在基座，另一端设活动端；

视觉系统，与机器手臂具有相对的坐标，撷取机器手臂的工作环境影像；

控制装置，利用视觉系统撷取的影像，控制机器手臂的活动端移动；

编码校正板，固定在该视觉系统的摄影范围内，与机器手臂具有固定的相对坐标，编码校正板为棋盘格状，格子内标示坐标编码，表示相对编码校正板的方向及位置；

其中，视觉系统聚焦撷取局部编码校正板的坐标编码影像，定位视觉系统，以校正机器手臂的移动误差，其中该编码校正板棋盘的格子为黑色格子与白色格子相互间隔组成，在每一黑色格子内标示方向坐标编码，以表示相对编码校正板的方向，白色格子内标示位置坐标编码，以表示相对编码校正板的位置。

2.如权利要求1所述的机器手臂的校正装置，其中该视觉系统包含ETH摄影机与EIH摄影机，ETH摄影机固定在机器手臂的外部且不随该机器手臂运动，EIH摄影机固定在机器手臂的活动端。

3.如权利要求1所述的机器手臂的校正装置，其中该方向坐标编码在黑色格子内的上方左角，标示方向圆，以表示编码校正板校正坐标原点的方向。

4.如权利要求1所述的机器手臂的校正装置，其中该位置坐标编码在白色格子内设置空心圆及实心圆的编码圆排列组合而成，以表示白色格子相对编码校正板校正坐标原点的位置。

5.如权利要求4所述的机器手臂的校正装置，其中该白色格子内的编码圆，排成两行，第一行代表X轴以及第二行代表Y轴，每行各具有第一列A、第二列B及第三列C的编码圆，位置由下至上表示为2的0至2次方，该白色格子的坐标式为:

X＝A*2⁰+B*2¹+C*2²

Y＝A*2⁰+B*2¹+C*2²。

6.一种机器手臂的校正方法，其步骤包含：

将编码校正板以预设坐标固定在机器手臂的视觉系统的摄影范围内；

利用机器手臂的视觉系统聚焦撷取的局部编码校正板影像；

根据撷取的局部编码校正板影像及焦距，计算编码校正板坐标编码，定位视觉系统；

比较视觉系统的定位与校正前坐标；

校正机器手臂的移动误差，

其中该编码校正板棋盘的格子为黑色格子与白色格子相互间隔组成，在每一黑色格子内标示方向坐标编码，以表示相对编码校正板的方向，白色格子内标示位置坐标编码，以表示相对编码校正板的位置。

7.如权利要求6所述的机器手臂的校正方法，其中视觉系统为固定在机器手臂外部且不随该机器手臂运动的ETH摄影机。

8.如权利要求6所述的机器手臂的校正方法，其中视觉系统为固定在机器手臂上的EIH摄影机。

9.如权利要求6所述的机器手臂的校正方法，其中视觉系统包含ETH摄影机及EIH摄影机，分别依序完成ETH摄影机及EIH摄影机的定位校正。

10.如权利要求7所述的机器手臂的校正方法，其中校正后检查预定校正的次数不足，移动机器手臂撷取编码校正板不同的坐标编码，继续校正。

11.如权利要求10所述的机器手臂的校正方法，其中检查进行预定校正的次数足够时，平均移动误差，完成机器手臂的校正。